一种管件抓取手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种管件抓取手爪，包括：手爪连接板；气缸，其倒置在手爪连接板端部，且其输出端穿过手爪连接板；铰座，其与手爪连接板底端部连接；两手指，其中心对称设置，每一手指包括用于支撑工件的水平段，以及与水平段呈锐角设置且与水平段端部连接的倾斜段；倾斜段的顶部与铰座底部铰接；连接板，其与气缸的输出端连接；连杆，其一端与连接板铰接，另一端与手指中部铰接；气缸的的输出端伸出，在连杆的传动下带动两手指相互靠近；反之，输出端缩回，带动两手指相互张开远离，从而实现了对杆件的抓取。抓取。抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种管件抓取手爪


[0001]本技术涉及一种手爪，具体是一种管件抓取手爪。

技术介绍

[0002]常规的管件的抓取是通过手指采用抱箍式的方式，当杆件铰重时，杆件的重力会给予手指两侧向外的推力，因此采用抱箍式的方式对杆件进行抓取需要气缸有较大的作用力；
[0003]综上，如何在抓取杆件的情况下，减少气缸的输出功率成为了本公司研究人员急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：如何在抓取杆件的情况下，减少气缸的输出功率；
[0005]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术是一种管件抓取手爪，包括：手爪连接板；气缸，其倒置在手爪连接板端部，且其输出端穿过手爪连接板；铰座，其与手爪连接板底端部连接；两手指，其中心对称设置，每一手指包括用于支撑工件的水平段，以及与水平段呈锐角设置且与水平段端部连接的倾斜段；倾斜段的顶部与铰座底部铰接；连接板，其与气缸的输出端连接；连杆，其一端与连接板铰接，另一端与手指中部铰接；
[0007]在本方案中，手指会以与铰座的铰接点为旋转中心发生转动，两手指呈中心对称设置，两手指的水平段呈错位设置，当抓取工件时，工件支撑在水平段上，两手指的水平段呈水平平行设置；
[0008]连杆的两端分别和手指、连接板板铰接，气缸的的输出端伸出，在连杆的传动下带动两手指相互靠近；反之，输出端缩回，带动两手指相互张开远离；
[0009]由于本方案的工件时放置在手指的水平段上，只受到工件的重力，不受到工件由于重力产生的向两侧的推力，在这种情况下，气缸的输出功率可相应的减少。
[0010]为了将工件定位在手指上，本技术采用倾斜段、水平段上均设置有与工件相抵的垫块；
[0011]当工件支撑在手指上时，工件与倾斜段、水平段的垫块，一共四个垫块相抵，从而将工件限制在手指上。
[0012]本技术的有益效果：本技术是一种管件抓取手爪，气缸的的输出端伸出，在连杆的传动下带动两手指相互靠近；反之，输出端缩回，带动两手指相互张开远离，从而实现了对杆件的抓取。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是本技术手指的结构示意图；
[0016]图中：1
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手爪连接板、2
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气缸、3
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铰座、4
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手指、5
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水平段、6
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倾斜段、7
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连接板、8
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连杆、9
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垫块。
具体实施方式
[0017]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0018]如图1
‑
2所示，本技术是一种管件抓取手爪，包括：手爪连接板1；气缸2，其倒置在手爪连接板1端部，且其输出端穿过手爪连接板1；铰座3，其与手爪连接板1底端部连接；两手指4，其中心对称设置，每一手指包括用于支撑工件的水平段5，以及与水平段呈锐角设置且与水平段5端部连接的倾斜段6；倾斜段6的顶部与铰座3底部铰接；连接板7，其与气缸2的输出端连接；连杆8，其一端与连接板7铰接，另一端与手指4中部铰接；
[0019]在本方案中，手指会以与铰座的铰接点为旋转中心发生转动，两手指呈中心对称设置，两手指的水平段呈错位设置，当抓取工件时，工件支撑在水平段上，两手指的水平段呈水平平行设置；
[0020]连杆的两端分别和手指、连接板板铰接，气缸的的输出端伸出，在连杆的传动下带动两手指相互靠近；反之，输出端缩回，带动两手指相互张开远离；
[0021]由于本方案的工件时放置在手指的水平段上，只受到工件的重力，不受到工件由于重力产生的向两侧的推力，在这种情况下，气缸的输出功率可相应的减少。
[0022]如图1
‑
2所示，为了将工件定位在手指上，本技术采用倾斜段6、水平段5上均设置有与工件相抵的垫块9；
[0023]当工件支撑在手指上时，工件与倾斜段、水平段的垫块，一共四个垫块相抵，从而将工件限制在手指上。
[0024]本技术是一种管件抓取手爪，气缸的的输出端伸出，在连杆的传动下带动两手指相互靠近；反之，输出端缩回，带动两手指相互张开远离，从而实现了对杆件的抓取。
[0025]以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管件抓取手爪，其特征在于，包括：手爪连接板；气缸，其倒置在所述手爪连接板端部，且其输出端穿过所述手爪连接板；铰座，其与所述手爪连接板底端部连接；两手指，其中心对称设置，每一所述手指包括用于支撑工件的水平段，以及与所述水平段呈锐角设置且与所述水平段...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈金伟，彭力，伍金军，
申请(专利权)人：常州市巨人机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：