本发明专利技术提供一种自动涂胶装置及其自适应定位涂胶方法，该装置包括工作台、涂胶机构、三维移动模块、控制器和图像获取模块；待涂胶工件固定于工作台上，待涂胶工件上设有至少三个标记点，所述控制器同时与涂胶机构、图像获取模块、纵移组件、横移组件以及升降组件相连。本发明专利技术的有益效果为：该自动涂胶装置额控制器可获取待涂胶工件多个标记点位置，并根据其内存储有预设涂胶轨迹数据，控制器控制三维移动模块带动涂胶机构根据预设涂胶轨迹自动完成涂胶过程。该自适应定位涂胶方法运用于上述自动涂胶装置，可以使自动涂胶装置自适应地对工件进行定位，减小工件装夹定位耗费的时间，提高工件涂胶的效率和进度。工件涂胶的效率和进度。工件涂胶的效率和进度。
【技术实现步骤摘要】
一种自动涂胶装置及其自适应定位涂胶方法
[0001]本专利技术涉及自动涂胶工艺
，尤其涉及一种自动涂胶装置及自适应定位涂胶方法。
技术介绍
[0002]涂胶也称点胶、施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是一种把胶液按一定轨迹涂覆在工件上，使工件表面形成特定形状的绝缘或密封结构的工艺，其广泛用于在消费电子产品、汽车零部件、家用电器、新能源电池等产品的制造过程中。
[0003]涂胶工艺过程也有人工完成也可用自动涂胶装置完成；人工涂胶会具有耗费人力，成本高的问题；而目前的自动涂胶装置在对工件进行涂胶时也需要将人工安装工件，人工安装工件时需要对工件进行定位，对于不同尺寸或不同形状的的工件则还需开发不同的定位机构或夹具，人工对工件定位存在存在误差大效率低的问题，同时人工对工件定位存在误差，该误差会反映在工件的实际胶线轨迹上。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，为降低自动涂胶装置的人工定位的难度，提高自动涂胶装置的涂胶精度。本专利技术提供一种自动涂胶装置，包括工作台、涂胶机构、三维移动模块、控制器、图像获取模块；
[0005]所述三维移动模块包括纵移组件、横移组件以及升降组件；
[0006]所述横移组件设置于所述纵移组件上，纵移组件带动横移组件沿纵向移动，所述升降组件设置于所述横移组件上，横移组件带动升降组件沿横向移动，所述涂胶机构固定设有所述升降组件上，所述升降组件带动涂胶机构升降；
[0007]待涂胶工件固定于工作台上，待涂胶工件上设有至少三个标记点，所述控制器同时与所述图像获取模块、纵移组件、横移组件以及升降组件相连，所述图像获取模块获取待涂胶工件多个标记点位置，并将多个标记点位置坐标传递至控制器内，控制器内存储有预设涂胶轨迹数据，控制器控制纵移组件、横移组件以及升降组件带动涂胶机构根据待涂胶轨迹数据在待涂胶工件绘制涂胶轨迹，并使所有标记点均位于涂胶轨迹上。
[0008]进一步地，所述纵移组件包括两纵移板，每一纵移板上设有纵移电机、纵移丝杆和纵移块，所述纵移块上设有螺纹孔，纵移块可滑动设置于所述纵移板，纵移丝杆可转动地设置于所述纵移板上且穿过纵移块上的螺纹孔，所述纵移丝杆端部与所述纵移电机相连；
[0009]所述横纵移组件包括横移板，横纵移板上设有纵移电机、横移丝杆和横移块，所述横移块上设有螺纹孔，横移丝杆可滑动设置于所述横移板上且穿过所述横移块上的螺纹孔，横移块可滑动设置于所述横移板，横移丝杆可转动地设置于所述横移板上且穿过横移块上的螺纹孔，所述横移丝杆端部与所述横移电机相连，所述横纵移两端分别固定于两所述纵移块上；
[0010]所述升降组件包括升降板，升降移板上设有升降电机、升降丝杆和升降块，所述升
降块上设有螺纹孔，升降丝杆可滑动设置于所述升降板上且穿过所述升降块上的螺纹孔，升降块可滑动设置于所述升降板，升降丝杆可转动地设置于所述升降板上且穿过升降块上的螺纹孔，所述升降丝杆端部与所述升降电机相连，所述升降板竖直设置于所述横纵块上，所述涂胶机构固定于所述升降块上。
[0011]进一步地，所述工作台上还设有一电磁吸附板和一电磁开关，所述电磁吸附板镶嵌于所述工作台上，所述电磁吸附板吸附固定于所述待涂胶工件。
[0012]进一步地，所述升降板上设有两锁紧半环，两所述锁紧半环合拢环绕所述涂胶机构，两所述锁紧半环端部通过锁紧螺钉锁紧，从而锁紧固定所述涂胶机构。
[0013]进一步地，所述图像获取模块为工业相机，所述工作台上设有第一立柱，所述工业相机通过螺杆可转动设置于所述第一立柱上。
[0014]进一步地，所述工作台上设有第二立柱，所述立柱上设有一紫外线灯，所述紫外线灯通过螺杆可转动设置于所述第二立柱上。
[0015]本专利技术还提供一种基于上述自动涂胶装置的自适应定位涂胶方法，该方法包括如下步骤：
[0016]S1：向控制器内输入预设涂胶轨迹数据；
[0017]S2：在待涂胶工件上设置至少三个标记点，将待涂胶工件固定于工作台上；
[0018]S3：控制器通过图像获取模块，获取待涂胶工件图像，并识别待涂胶工件上预先设置的标记点坐标，将控制器根据预设涂胶轨数据，将预设涂胶轨迹映射到待涂胶工件图像上，获取待涂胶轨迹，使所有标记点均在待涂胶轨迹上；控制器以其中一标记点为初始点；
[0019]S4：控制器控制涂胶机构移动至初始点坐标处，以初始点为涂胶起始点沿待涂胶轨迹完成涂胶，得到实际涂胶轨迹。
[0020]进一步地，步骤S4中还包括如下步骤：
[0021]S41：控制器控制涂胶机构每移动校验距离得到一校验点，控制器通过图像获取模块获取涂胶机构实际坐标，得到实际涂胶轨迹的末端坐标；
[0022]S42：控制器判断步骤S41中得到的实际涂胶轨迹的末端坐标是否在待涂胶轨迹完成上，若在，则控制器控制涂胶机构继续涂胶过程；否则控制器控制涂胶机构回到上一校验点的坐标，继续涂胶过程。
[0023]进一步地，制器判断步骤S42中得到的实际涂胶轨迹的末端坐标，是否在待涂胶轨迹上的方法为：
[0024]控制器获取待涂胶工件的图像，计算图像上涂胶机构出胶点与所有标记点坐标的距离，控制器根据该距离计算校验点在待涂胶轨迹所在平面上对应位置坐标，若该位置坐标在待涂胶轨迹上，则判断实际涂胶轨迹的末端坐标，在待涂胶轨迹上；否则判断实际涂胶轨迹的末端坐标不在待涂胶轨迹上。
[0025]本专利技术一种自动涂胶装置及其自适应定位涂胶方法的有益效果为：
[0026](1)该自动涂胶装置可通过图像获取模块获取待涂胶工件以及其上标记点位置，并自适应地根据预设涂胶轨迹数据生产待涂胶轨迹，然后以其中一标记点位为涂胶起点，控制三维移动模块带动涂胶机构按待涂胶轨迹完成自动涂胶功能，从而节约工件涂胶过程所需的人力，降低成本，该装置可以降低工件涂胶过程中对工件定位的要求，减小工件装夹定位耗费的时间，进一步提高工件涂胶效率。
[0027](2)该自适应定位涂胶方法运用于上述自动涂胶装置，该方法可在该自动涂胶装置在自动涂胶过程中实时对实际涂胶点进行定位，保证实际涂胶点对应位置位于待涂胶轨迹上，保证实际涂胶轨迹的精度，防止实际涂胶轨迹出现偏离现象，提高工件涂胶合格率。
附图说明
[0028]图1是本专利技术实施例一种自动涂胶装置的正视图。
[0029]图2是本专利技术实施例一种自动涂胶装置的俯视图。
[0030]图3是本专利技术实施例一种自适应定位涂胶方法方法的流程图。
[0031]图中：1
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工作台，2
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电磁吸附板，21
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电磁开关，3
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待涂胶工件，4
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图像获取模块，41
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第一立柱，5
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紫外线灯，6
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涂胶机构，61
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锁紧半环，7
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纵移板，71
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纵移板，72
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移电机，73<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动涂胶装置，其特征在于：包括工作台、涂胶机构、三维移动模块、控制器、图像获取模块；所述三维移动模块包括纵移组件、横移组件以及升降组件；所述横移组件设置于所述纵移组件上，纵移组件带动横移组件沿纵向移动，所述升降组件设置于所述横移组件上，横移组件带动升降组件沿横向移动，所述涂胶机构固定设有所述升降组件上，所述升降组件带动涂胶机构升降；待涂胶工件固定于工作台上，待涂胶工件上设有至少三个标记点，所述控制器同时与涂胶机构、图像获取模块、纵移组件、横移组件以及升降组件相连，所述图像获取模块获取待涂胶工件多个标记点位置，并将多个标记点位置坐标传递至控制器内，控制器内存储有预设涂胶轨迹数据，控制器控制纵移组件、横移组件以及升降组件带动涂胶机构根据待涂胶轨迹数据在待涂胶工件绘制涂胶轨迹，并使所有标记点均位于涂胶轨迹上。2.根据权利要求1所述的一种自动涂胶装置其特征在于：所述纵移组件包括两纵移板，每一纵移板上设有纵移电机、纵移丝杆和纵移块，所述纵移块上设有螺纹孔，纵移块可滑动设置于所述纵移板，纵移丝杆可转动地设置于所述纵移板上且穿过纵移块上的螺纹孔，所述纵移丝杆端部与所述纵移电机相连；所述横纵移组件包括横移板，横纵移板上设有纵移电机、横移丝杆和横移块，所述横移块上设有螺纹孔，横移丝杆可滑动设置于所述横移板上且穿过所述横移块上的螺纹孔，横移块可滑动设置于所述横移板，横移丝杆可转动地设置于所述横移板上且穿过横移块上的螺纹孔，所述横移丝杆端部与所述横移电机相连，所述横纵移两端分别固定于两所述纵移块上；所述升降组件包括升降板，升降移板上设有升降电机、升降丝杆和升降块，所述升降块上设有螺纹孔，升降丝杆可滑动设置于所述升降板上且穿过所述升降块上的螺纹孔，升降块可滑动设置于所述升降板，升降丝杆可转动地设置于所述升降板上且穿过升降块上的螺纹孔，所述升降丝杆端部与所述升降电机相连，所述升降板竖直设置于所述横纵块上，所述涂胶机构固定于所述升降块上。3.根据权利要求2所述的一种自动涂胶装置其特征在于：所述工作台上还设有一电磁吸附板和一电磁开关，所述电磁吸附板镶嵌于所述工作台上，所述电磁吸附板用于吸附固定所述待涂胶工件。4.根据权利要求2所述的一种自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱钦淼，朱晓辉，瞿毅，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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