【技术实现步骤摘要】
本技术涉及磁吸附爬壁机器人，尤其涉及一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元。
技术介绍
1、大型复杂钢结构，如船舶舱壁、电力角钢塔、桥梁钢支柱和核岛安全壳等表面制造包括检测、清理、喷涂、焊接、打磨、切削、钻铆等多种复杂工艺。采用爬壁机器人可实现在大型钢结构表面的移动和作业，完成复杂受限环境下的制造任务。对于具备导磁能力的铁磁性表面，磁吸附具有许多优势，比如负载能力强、吸附稳定性高、不需要消耗额外的能量、配置灵活且运行噪音低等。因此，磁吸附是爬壁机器人在大型钢结构表面移动和作业时的一种理想选择。
2、为了克服长距离供电线缆的重量，以及携带机械臂、力控打磨装置等重载作业工具，磁吸附爬壁机器人的负载自重比(即功率密度)至关重要。在传统的磁吸附爬壁机器人中，驱动传动单元和吸附单元是分开设计和制造的。这种分离式的结构设计不仅增加机器人的重量和体积，限制了负载自重比和狭小受限区域的通过能力，还降低了机器人的运动控制精度和稳定性。
3、磁吸附爬壁机器人吸附单元的吸附力控制很重要，一方面，表面的移动避障和锚定加工等不同作业工况...
【技术保护点】
1.一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于，包括磁性轮和轮毂，所述磁性轮安装于所述轮毂的一侧且与所述轮毂同轴设置，所述磁性轮包括：
2.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述瓦型永磁体贴合于所述电枢齿表面，且各所述瓦型永磁体均匀分布于所述铁芯外壁所处的圆周上。
3.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述瓦型永磁体的内表面与所述电枢齿外表面完全重合。
4.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述三相绕组可产生的...
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于，包括磁性轮和轮毂，所述磁性轮安装于所述轮毂的一侧且与所述轮毂同轴设置，所述磁性轮包括：
2.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述瓦型永磁体贴合于所述电枢齿表面，且各所述瓦型永磁体均匀分布于所述铁芯外壁所处的圆周上。
3.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述瓦型永磁体的内表面与所述电枢齿外表面完全重合。
4.如权利要求1所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述三相绕组可产生的电枢磁场极对数为4。
5.如权利要求3所述的一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元，其特征在于：所述三相绕组中每相绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：李安，卢洪磊，范亚军，赵兴炜，龚泽宇，陶波，丁汉，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：
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