【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及风电叶片加工，尤其涉及一种风电叶片内残胶清除机器人及清除方法。
技术介绍
1、风电叶片由壳体和壳体通过粘合剂粘合制成，人工在腹板、主梁帽、前后缘区域涂粘合剂，通过工装叶片合模，合模后会有多余的胶溢出。在前缘、腹板中间以及后缘会有很多的胶挤出并悬挂在粘接角边缘，风电叶片内部环境狭窄、昏暗，工人无法进行溢胶清理作业。这部分残胶会在叶片运行过程中掉落，除了产生噪音外，还会砸伤隔板、叶尖壳体，损坏防雷系统，堵塞排水孔等，造成重大质量隐患。因此，风电叶片内部残胶如何清除成为风电叶片加工的难题。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了解决风电叶片内部环境狭窄、昏暗导致的残胶难以清除的问题，本专利技术的实施例提供了一种风电叶片内残胶清除机器人及清除方法。
2、本专利技术的实施例提供一种风电叶片内残胶清除机器人，包括：
3、移动小车；
4、储胶模块，其设置于所述移动小车上；
5、两除胶模块，为分别设置于所述移动小车的两侧的腹板侧除胶模块和前缘侧除胶模块，每一所述除胶模块包括收集机构、顺应机构和转运机构，所述收集机构包括壳体、以及设置于所述壳体内的两辊筒、两刮片和第一驱动部件，所述壳体的前端敞口设置，两所述辊筒并排设置，每一所述辊筒的表面设有多道凹槽，每一所述刮片设置于一所述辊筒后方，所述刮片的前端设有凸齿，每一所述刮片的凸齿插入一所述辊筒的凹槽，所述第一驱动部件连接两所述辊筒，以驱动两所述辊筒朝向相反的方向转动，将风电叶片内部残胶卷入所述凹槽
6、第一调节机构，其设置于所述移动小车上并连接所述腹板侧除胶模块，以调节所述腹板侧除胶模块的高度；
7、以及第二调节机构，其设置于所述移动小车上并连接另一所述前缘侧除胶模块，以调节所述前缘侧除胶模块的偏转角度和水平位移。
8、进一步地，所述凹槽包括周向凹槽，每一所述周向凹槽环绕所述辊筒周向设置，各所述周向凹槽沿着所述辊筒轴向间隔设置。
9、进一步地，所述第一驱动部件包括第一驱动电机、以及受第一驱动电机驱动的第一齿轮组，所述第一齿轮组包括多个依次啮合的第一齿轮，其中两所述第一齿轮分别连接两所述辊筒，以使两所述辊筒可朝向相反的方向转动。
10、进一步地，所述顺应机构包括基盘和多个滑动件，所述基盘设有多个弧形的滑槽，每一所述滑动件设置于一所述滑槽内，每一所述滑动件包括滑块和两弹性件，所述滑块可滑动的设置于所述滑槽内且两端分别连接两所述弹性件一端，两所述弹性件的另一端分别连接所述滑槽的两端，各所述滑块连接所述壳体后端，所述基盘后端连接所述转运机构。
11、进一步地，所述转运机构包括转胶管、螺旋叶片和第二驱动部件，所述转胶管前端连接所述顺应机构、后端连接所述第二驱动部件，所述螺旋叶片设置于所述转胶管内，所述转胶管的一侧设有出胶管，所述第二驱动部件连接所述螺旋叶片后端，以驱动所述螺旋叶片转动使残胶由所述出胶管输出。
12、进一步地，所述前缘侧除胶模块的转胶管的前端通过弯头连接所述顺应机构。
13、进一步地，所述第一调节机构包括旋转座、第三驱动部件、第一丝杠组件和伸缩筒，所述旋转座固定设置，所述腹板侧除胶模块的转运机构后端与所述旋转座可转动连接，所述第三驱动部件和所述第一丝杠组件设置于所述旋转座上，所述伸缩筒上端连接所述第一丝杠组件、下端可转动连接所述转运机构前端，所述第三驱动部件连接所述第一丝杠组件，以驱动所述伸缩筒伸缩，从而带动所述转运机构转动，使所述腹板侧除胶模块被抬高或下放。
14、进一步地，所述第二调节机构包括第四驱动部件、第二丝杠组件、安装板、第二齿轮组和第五驱动部件，所述第四驱动部件连接所述第二丝杠组件，所述第二丝杠组件连接所述安装板，所述第二齿轮组和所述第五驱动部件均安装于所述安装板上，且所述第五驱动部件连接所述第二齿轮组，所述第二齿轮组连接所述前缘侧除胶模块的转运机构，所述第四驱动部件可驱动所述前缘侧除胶模块水平移动，所述第五驱动部件可驱动所述前缘侧除胶模块转动。
15、进一步地，所述移动小车包括牵引车、以及与所述牵引车前部连接的底盘，所述底盘前端底部设有舵轮架、多个舵轮和舵轮驱动部件，所有舵轮并排安装于所述舵轮架内，所述舵轮驱动部件设置于所述舵轮架上部，以驱动所述舵轮架转动；所述储胶模块包括设置于底盘上的储胶仓，所述储胶仓顶板设有两进胶管，两所述进胶管分别连接两所述除胶模块的转运机构。
16、此外，本专利技术的实施例还提供了一种风电叶片内残胶清除方法，使用上述的一种风电叶片内残胶清除机器人，且包括以下步骤：
17、s1、在风电叶片合模前，控制移动小车由风电叶片的叶根处向叶尖运动，使所述腹板侧除胶模块靠近所述风电叶片内腹板一侧、所述前缘侧除胶模块靠近所述风电叶片内前缘一侧；
18、s2、通过所述第一调节机构调节所述腹板侧除胶模块的高度，使所述腹板侧除胶模块的收集机构的壳体前端持续与所述腹板一侧的除胶面贴合，对所述腹板一侧的残胶收集，并通过所述转运机构将收集的残胶输送至所述储胶模块；
19、s3、通过所述第二调节机构调节所述前缘侧除胶模块的偏转角度和水平位移，使所述前缘侧除胶模块的壳体前端持续与所述前缘一侧的除胶面贴合，对所述前缘一侧的残胶收集，并通过所述转运机构将收集的残胶输送至所述储胶模块。
20、本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
21、1、本专利技术的一种风电叶片内残胶清除机器人及清除方法，除胶模块的收集机构通过两辊筒表面的凹槽将残胶挤压卷入，再通过刮片将凹槽内的残胶挤出，然后通过转运机构将收集的残胶输出，解决了残胶高度粘稠流动性差难以收集的问题、以及风电叶片人工不可达区域的残胶清除问题，通过移动小车带动除胶模块运动，可持续对风电叶片残胶进行清除，实现了残胶的连续高效清除。
22、2、本专利技术的一种风电叶片内残胶清除机器人及清除方法，在风电叶片内除胶面的曲率和坡度发生变化时，除胶模块的收集机构随着除胶面的变化而运动，收集机构带动顺应机构内的滑块滑动，使弹性件伸缩来进行状态调整，进而使收集机构顺应除胶面的变化，同时弹性件还会为收集机构提供预紧力，使其更好的贴合除胶面，从而增强该除胶模块的适应能力，保证在除胶面发生变化时依然可以将残胶清除干净。
23、3、本专利技术的一种风电叶片内残胶清除机器人及清除方法，通过第一调节机构调节腹板侧除胶模块的高度，配合顺应机构使收集机构进行位置调整，使腹板侧除胶模块的收集机构一直与腹板一侧的除胶面贴合，使腹板侧除胶模块对腹板一侧的残胶进行持续清除，并通过第二调节机构调节前缘侧除胶模块偏转角度和水平位移，配合顺应机构使收集机构进行位置调整，在逐渐变窄的前缘一侧，使前缘侧除胶模块的收集机构与前缘一侧的除胶面贴合，使前缘侧除胶本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述凹槽包括周向凹槽，每一所述周向凹槽环绕所述辊筒周向设置，各所述周向凹槽沿着所述辊筒轴向间隔设置。
3.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述第一驱动部件包括第一驱动电机、以及受第一驱动电机驱动的第一齿轮组，所述第一齿轮组包括多个依次啮合的第一齿轮，其中两所述第一齿轮分别连接两所述辊筒，以使两所述辊筒可朝向相反的方向转动。
4.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述顺应机构包括基盘和多个滑动件，所述基盘设有多个弧形的滑槽，每一所述滑动件设置于一所述滑槽内，每一所述滑动件包括滑块和两弹性件，所述滑块可滑动的设置于所述滑槽内且两端分别连接两所述弹性件一端，两所述弹性件的另一端分别连接所述滑槽的两端，各所述滑块连接所述壳体后端，所述基盘后端连接所述转运机构。
5.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述转运机构包括转胶管、螺旋叶片和第二驱动部件，
6.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述前缘侧除胶模块的转胶管的前端通过弯头连接所述顺应机构。
7.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述第一调节机构包括旋转座、第三驱动部件、第一丝杠组件和伸缩筒，所述旋转座固定设置，所述腹板侧除胶模块的转运机构后端与所述旋转座可转动连接，所述第三驱动部件和所述第一丝杠组件设置于所述旋转座上，所述伸缩筒上端连接所述第一丝杠组件、下端可转动连接所述转运机构前端，所述第三驱动部件连接所述第一丝杠组件，以驱动所述伸缩筒伸缩，从而带动所述转运机构转动，使所述腹板侧除胶模块被抬高或下放。
8.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述第二调节机构包括第四驱动部件、第二丝杠组件、安装板、第二齿轮组和第五驱动部件，所述第四驱动部件连接所述第二丝杠组件，所述第二丝杠组件连接所述安装板，所述第二齿轮组和所述第五驱动部件均安装于所述安装板上，且所述第五驱动部件连接所述第二齿轮组，所述第二齿轮组连接所述前缘侧除胶模块的转运机构，所述第四驱动部件可驱动所述前缘侧除胶模块水平移动，所述第五驱动部件可驱动所述前缘侧除胶模块转动。
9.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述移动小车包括牵引车、以及与所述牵引车前部连接的底盘，所述底盘前端底部设有舵轮架、多个舵轮和舵轮驱动部件，所有舵轮并排安装于所述舵轮架内，所述舵轮驱动部件设置于所述舵轮架上部，以驱动所述舵轮架转动；所述储胶模块包括设置于底盘上的储胶仓，所述储胶仓顶板设有两进胶管，两所述进胶管分别连接两所述除胶模块的转运机构。
10.一种风电叶片内残胶清除方法，其特征在于：使用如权利要求1-9任意一项所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，且包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述凹槽包括周向凹槽，每一所述周向凹槽环绕所述辊筒周向设置，各所述周向凹槽沿着所述辊筒轴向间隔设置。
3.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述第一驱动部件包括第一驱动电机、以及受第一驱动电机驱动的第一齿轮组，所述第一齿轮组包括多个依次啮合的第一齿轮，其中两所述第一齿轮分别连接两所述辊筒，以使两所述辊筒可朝向相反的方向转动。
4.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述顺应机构包括基盘和多个滑动件，所述基盘设有多个弧形的滑槽，每一所述滑动件设置于一所述滑槽内，每一所述滑动件包括滑块和两弹性件，所述滑块可滑动的设置于所述滑槽内且两端分别连接两所述弹性件一端，两所述弹性件的另一端分别连接所述滑槽的两端，各所述滑块连接所述壳体后端，所述基盘后端连接所述转运机构。
5.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述转运机构包括转胶管、螺旋叶片和第二驱动部件，所述转胶管前端连接所述顺应机构、后端连接所述第二驱动部件，所述螺旋叶片设置于所述转胶管内，所述转胶管的一侧设有出胶管，所述第二驱动部件连接所述螺旋叶片后端，以驱动所述螺旋叶片转动使残胶由所述出胶管输出。
6.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器人，其特征在于：所述前缘侧除胶模块的转胶管的前端通过弯头连接所述顺应机构。
7.如权利要求1所述的一种风电叶片内残胶清除机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶波，江扬新，龚泽宇，朱建康，陈超，刘晨煜，郑飞帆，周颐，范亚军，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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