一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置及方法。本发明专利技术提供一种能够在舱段对接角度不同时，进行自动旋转调整的基于机器视觉的地面舱段自动对接装置。一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，包括有安装座、第一滑动座和第二滑动座等，安装座左部上侧滑动式连接有左右滑动的第一滑动座，第一滑动座顶部滑动式连接有前后滑动的第二滑动座。本发明专利技术通过气缸控制压块对地面舱段进行压紧固定，避免调整过程中地面舱段出现偏移，之后由第三电机输出轴带动齿轮转动，使得带齿转动件带动左侧的地面舱段进行自动转动调整，让两个地面舱段能够保证同一角度对接，避免对接过程中出现异常，导致对接失败。接失败。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置及方法


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置及方法。

技术介绍

[0002]发射技术产品由多个舱段进行组装拼接而成，通过人工操作装置对多个舱段进行控制调整，使得舱段之间能够精准定位，从而完成对接。
[0003]专利公开号为CN109367825A所述的一种舱段自动对接方法，首先设计一种舱段自动对接装置，该装置包括第一底座、控制面板、A舱段前支撑小车、A舱段后支撑小车、B舱段8前支撑小车、B舱段后支撑小车，底座固定在地面上，控制面板安装在第一底座上，A舱段前支撑小车固定于第一底座最前端，A舱段后支撑小车位于A舱段前支撑小车后面并固定安装在第一底座上，B舱段前支撑小车安装在第一底座的第一导轨上，B舱段后支撑小车安装在第一底座的第一导轨上并位于B舱段前支撑小车后面，该装置虽然能够完成对舱段进行定位对接，但是在对接过程中如果出现舱段之间的对接角度不同，难以进行快速旋转调整，从而导致对接效率降低。
[0004]因此针对上述问题现在研发一种能够在舱段对接角度不同时，进行自动旋转调整的基于机器视觉的地面舱段自动对接装置。

技术实现思路

[0005]为了克服现有装置在对接过程中如果出现舱段之间的对接角度不同，难以进行快速旋转调整，从而导致对接效率降低的缺点，本专利技术提供一种能够在舱段对接角度不同时，进行自动旋转调整的基于机器视觉的地面舱段自动对接装置。
[0006]本专利技术技术方案如下：一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，包括有安装座、第一滑动座、第二滑动座、安装组件、升降座、安装环、对接机构和调整机构，安装座左部上侧滑动式连接有左右滑动的第一滑动座，第一滑动座顶部滑动式连接有前后滑动的第二滑动座，安装座顶部和第二滑动座顶部均连接有安装组件，安装组件包括有升降座和安装环，左侧的升降座均与第二滑动座滑动式连接，右侧的升降座均与安装座固定连接，左侧的升降座顶部均转动式连接有用于对地面舱段进行固定的安装环，右侧的升降座顶部均连接有安装环，第一滑动座和第二滑动座上均设有用于辅助地面舱段进行精准对接定位的对接机构，第二滑动座和安装座上均设有用于对地面舱段进行旋转调整定位的调整机构。
[0007]可选地，对接机构包括有双目视觉相机、第一电机、电机防护罩、第一丝杆、滑动件、固定槽板、第二电机、第二丝杆和皮带轮组件，右部靠近第二滑动座的升降座上部左侧连接有用于进行对接状态检测的双目视觉相机，第二滑动座右部前侧连接有第一电机，第二滑动座右部前侧连接有电机防护罩，第一电机输出轴为后朝向设置，第一电机输出轴和最左侧的升降座内均连接有第一丝杆，第一丝杆后侧之间连接有皮带轮组件，第一丝杆与升降座转动式连接，第一丝杆上均螺纹式连接有滑动件，左侧的升降座底部均连接有左右
对称的两块固定槽板，左右相邻的两块固定槽板均与相邻的滑动件滑动式连接，第一滑动座前侧中间位置连接有第二电机，第二电机输出轴为后朝向设置，第一滑动座前侧中间位置也连接有电机防护罩，第二电机输出轴上连接有第二丝杆，第二丝杆与第二滑动座螺纹式连接。
[0008]可选地，调整机构包括有第一固定件、第二固定件、压块、支撑件、第三电机、齿轮、带齿转动件和气缸，底座右部连接有用于对右侧的地面舱段进行支撑的第一固定件，第二滑动座上部连接有第二固定件，第二固定件上部右侧连接有第三电机，第三电机输出轴为左朝向设置，第三电机输出轴上连接有齿轮，第二固定件顶部转动式连接有用于对左侧的地面舱段进行支撑的带齿转动件，带齿转动件与齿轮相互啮合，相邻的升降座之间均连接有气缸，气缸伸缩杆均为下朝向设置，气缸伸缩杆底部均连接有用于对地面舱段进行挤压固定的压块，安装座右侧与第二滑动座左侧均连接有支撑件。
[0009]可选地，还包括有拉近机构，拉近机构包括有液压缸、固定架和滑动辊，底座内右部连接有液压缸，液压缸伸缩端为左朝向设置，液压缸伸缩端与第一滑动座连接，底座左部上侧连接有固定架，固定架上转动式连接有多根用于对第一滑动座进行滑动辅助的滑动辊。
[0010]可选地，还包括有夹紧机构，夹紧机构包括有升降架、滑动块、拉绳、卡块、第三固定件、夹紧件和扭簧，压块左右两部上侧均连接有用于进行导向的升降架，升降座上部均滑动式连接有滑动块，滑动块均与相邻的升降架滑动式连接，升降座上均滑动式连接有多个卡块，升降座内部呈圆周型均匀分布有多个第三固定件，第三固定件上均转动式连接有用于对地面舱段进行夹持固定的夹紧件，卡块与同侧的滑动块之间均连接有拉绳，夹紧件之间连接有扭簧，夹紧件与相邻的第三固定件之间也均连接有扭簧。
[0011]可选地，还包括有定位机构，定位机构包括有固定板、转动板和定位件，位于中间位置的两个安装环前侧均连接有固定板，固定板上均转动式连接有转动板，转动板相互靠近的一部均滑动式连接有用于对地面舱段进行阻挡定位的定位件。
[0012]可选地，还包括有防护机构，防护机构包括有固定架和防护板，双目视觉相机上滑动式连接有固定架，固定架上连接有用于对双目视觉相机进行保护的防护板。
[0013]可选地，皮带轮组件包括有皮带轮和传动皮带，第一丝杆后侧均连接有皮带轮，皮带轮之间绕有传动皮带。
[0014]可选地，压块底部均为弧形结构。
[0015]可选地，定位件呈T字型结构。
[0016]一种地面舱段自动对接方法，所述对接方法包括以下步骤：
[0017]步骤1：将两个需要对接的地面舱段通过支撑件、第一固定件和带齿转动件之间配合进行支撑放置，放置过程中由定位件对地面舱段的放置位置进行定位限制，使得两个舱段之间的间距不会超过120mm；
[0018]步骤2：通过第一电机和第二电机控制对应的第一丝杆和第二丝杆进行转动，第一电机带动地面舱段进行上下平移，第二电机带动地面舱段进行前后平移，对两个地面舱段进行初步定位；
[0019]步骤3：初步定位完成后，控制第三电机使得带齿转动件转动，第三电机带动地面舱段进行旋转调节，调整过程中由气缸控制压块对地面舱段进行夹紧，同时由压块控制升
降架使得夹紧件对地面舱段进行二次限位；
[0020]步骤4：地面舱段完全精准对位后，控制使用液压缸带动第一滑动座滑动，使得两个地面舱段相互靠近，完成舱段自动对接。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：1、本专利技术通过气缸控制压块对地面舱段进行压紧固定，避免调整过程中地面舱段出现偏移，之后由第三电机输出轴带动齿轮转动，使得带齿转动件带动左侧的地面舱段进行自动转动调整，让两个地面舱段能够保证同一角度对接，避免对接过程中出现异常，导致对接失败。
[0022]2、本专利技术通过液压缸伸缩端带动第一滑动座自动滑动，控制两个地面舱段自动对接，同时在第一滑动座滑动的过程中，由滑动辊对第一滑动座进行滑动导向，减少第一滑动座与底座之间的滑动摩擦。
[0023]3、本专利技术通过升降架向下运动使得滑动块均进行滑动，并拉动拉绳使得卡块均对夹持件进行挤压，使得夹持件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，包括有安装座(1)、第一滑动座(2)、第二滑动座(3)、安装组件(4)、升降座(41)和安装环(42)，安装座(1)左部上侧滑动式连接有左右滑动的第一滑动座(2)，第一滑动座(2)顶部滑动式连接有前后滑动的第二滑动座(3)，安装座(1)顶部和第二滑动座(3)顶部均连接有安装组件(4)，安装组件(4)包括有升降座(41)和安装环(42)，左侧的升降座(41)均与第二滑动座(3)滑动式连接，右侧的升降座(41)均与安装座(1)固定连接，左侧的升降座(41)顶部均转动式连接有用于对地面舱段进行固定的安装环(42)，右侧的升降座(41)顶部均连接有安装环(42)，其特征在于，还包括有对接机构(5)和调整机构(6)，第一滑动座(2)和第二滑动座(3)上均设有用于辅助地面舱段进行精准对接定位的对接机构(5)，第二滑动座(3)和安装座(1)上均设有用于对地面舱段进行旋转调整定位的调整机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，其特征在于，对接机构(5)包括有双目视觉相机(51)、第一电机(52)、电机防护罩(53)、第一丝杆(54)、滑动件(55)、固定槽板(56)、第二电机(57)、第二丝杆(58)和皮带轮组件(59)，右部靠近第二滑动座(3)的升降座(41)上部左侧连接有用于进行对接状态检测的双目视觉相机(51)，第二滑动座(3)右部前侧连接有第一电机(52)，第二滑动座(3)右部前侧连接有电机防护罩(53)，第一电机(52)输出轴为后朝向设置，第一电机(52)输出轴和最左侧的升降座(41)内均连接有第一丝杆(54)，第一丝杆(54)后侧之间连接有皮带轮组件(59)，第一丝杆(54)与升降座(41)转动式连接，第一丝杆(54)上均螺纹式连接有滑动件(55)，左侧的升降座(41)底部均连接有左右对称的两块固定槽板(56)，左右相邻的两块固定槽板(56)均与相邻的滑动件(55)滑动式连接，第一滑动座(2)前侧中间位置连接有第二电机(57)，第二电机(57)输出轴为后朝向设置，第一滑动座(2)前侧中间位置也连接有电机防护罩(53)，第二电机(57)输出轴上连接有第二丝杆(58)，第二丝杆(58)与第二滑动座(3)螺纹式连接。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，其特征在于，调整机构(6)包括有第一固定件(61)、第二固定件(62)、压块(63)、支撑件(64)、第三电机(65)、齿轮(66)、带齿转动件(67)和气缸(68)，底座右部连接有用于对右侧的地面舱段进行支撑的第一固定件(61)，第二滑动座(3)上部连接有第二固定件(62)，第二固定件(62)上部右侧连接有第三电机(65)，第三电机(65)输出轴为左朝向设置，第三电机(65)输出轴上连接有齿轮(66)，第二固定件(62)顶部转动式连接有用于对左侧的地面舱段进行支撑的带齿转动件(67)，带齿转动件(67)与齿轮(66)相互啮合，相邻的升降座(41)之间均连接有气缸(68)，气缸(68)伸缩杆均为下朝向设置，气缸(68)伸缩杆底部均连接有用于对地面舱段进行挤压固定的压块(63)，安装座(1)右侧与第二滑动座(3)左侧均连接有支撑件(64)。4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的地面舱段自动对接装置，其特征在于，还包括有拉近机构(7)，拉近机构(7)包括有液压缸(71)、固定架(72...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴先波，
申请(专利权)人：南昌市彦畅机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：