本发明专利技术公开了一种车辆转向控制方法，包括：响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定车辆是否处于对开路面；当车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角；根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。本发明专利技术还公开一种车辆转向控制系统和设备。采用本发明专利技术实施例，能在车辆处于对开路面时自动生成后轮目标转角去控制后轮，辅助驾驶员对车辆的控制，使得驾驶员在打较小的方向盘也能够使车辆保持稳定。向盘也能够使车辆保持稳定。向盘也能够使车辆保持稳定。
【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、设备和系统
[0001]本专利技术涉及车辆转向控制
，尤其涉及一种车辆转向控制方法、设备和系统。
技术介绍
[0002]当车辆处于对开路面踩制动踏板制动激活ABS(Anti
‑
lock Braking System，防抱死功能)或者AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)/CDP(Controller Deceleration Parking，驻车制动减速度控制)等功能主动增压制动激活ABS，对开路面是指一边路面是高附着系数，另一边路面是低附着系数。在ABS功能控制调节过程中会存在车辆两侧的制动力矩不平衡产生横摆偏转力矩，车辆会往高附着系数的路面偏转，驾驶员必须立刻打方向盘产生反向横摆偏转力矩才能稳住车辆。驾驶员打方向稳住车辆必须满足这些条件：
①
车辆减速度不能过大(减速度处于行业平均水平，一般为a＝3.2m/s2)；
②
驾驶员驾驶水平要有提前预判意识，即打方向盘的时机一定要及时，打方向盘的方向一定要对；
③
车速＞80km/h时，打方向盘的角度(＞90
°
)要能够大才能产生足够的横摆偏转力矩。因此，当车辆处于对开路面时，为保证车辆的稳定运行，对驾驶员的驾驶技术要求较高，一旦驾驶员在打方向盘时不满足上述条件，容易造成车辆失控。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种车辆转向控制方法、设备和系统，能在车辆处于对开路面时自动生成后轮目标转角去控制后轮，辅助驾驶员对车辆的控制，使得驾驶员在打较小的方向盘也能够使车辆保持稳定。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：
[0005]响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定所述车辆是否处于对开路面；
[0006]当所述车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；
[0007]获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；
[0008]当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角；
[0009]根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。
[0010]作为上述方案的改进，所述获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差后，还包括：
[0011]当检测到前轮转向单元响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角，以根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮；
[0012]在根据所述后轮目标转角控制完所述后轮后，获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第二偏差；
[0013]当所述第二偏差不为0时，根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值；
[0014]获取车辆的实际方向盘转向扭矩值，并根据所述目标方向盘转向扭矩值和所述实际方向盘转向扭矩值计算第一方向盘扭矩补偿值；
[0015]根据所述第一方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。
[0016]作为上述方案的改进，所述根据所述第一偏差计算目标后轮转角，包括：
[0017]按照预设的第一PID参数对所述第一偏差进行第一PID运算；
[0018]将所述第一PID运算得到的结果从车辆稳定控制单元的转角接口输出，以将所述第一PID运算得到的结果转换为所述目标后轮转角。
[0019]作为上述方案的改进，所述根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值，包括：
[0020]按照预设的第二PID参数对所述第二偏差进行第二PID运算操作；
[0021]将所述第二PID运算得到的结果从车辆稳定控制单元的扭矩接口输出，以将所述第二PID运算得到的结果转换为所述目标方向盘转向扭矩值。
[0022]作为上述方案的改进，所述方法还包括：
[0023]响应于车辆控制单元的扭矩补偿操作，获取车辆控制单元生成的第二方向盘扭矩补偿值；其中，所述车辆控制单元为除车辆稳定控制单元之外的其它控制单元，所述第一方向盘扭矩补偿值的优先级高于所述第二方向盘扭矩补偿值；
[0024]当所述车辆未响应所述防抱死功能激活操作，根据所述第二方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。
[0025]作为上述方案的改进，所述计算目标横摆角速度，包括：
[0026]获取车辆的方向盘转角、当前车速、轴距和特征车速；其中，所述特征车速为车辆的横摆增益达到最大值时对应的车速，所述横摆增益为所述实际横摆角速度和车辆的前轮转角的比值
[0027]根据所述方向盘转角、所述当前车速、所述轴距和所述特征车速计算目标横摆角速度。
[0028]作为上述方案的改进，所述确定所述车辆是否处于对开路面，包括：
[0029]获取车辆滑移率；其中，所述车辆滑移率根据车辆的当前车速和当前轮速计算车辆滑移率；
[0030]获取车辆减速度；其中，所述车辆减速度根据车辆的制动力矩和整车质量计算车辆减速度；
[0031]当所述车辆滑移率大于预设的滑移率阈值，且所述车辆减速度在预设的减速度阈值内，判定所述车辆处于对面开路；
[0032]当所述车辆滑移率小于或等于预设的滑移率阈值，或所述车辆减速度不在预设的减速度阈值内，判定所述车辆不处于对面开路。
[0033]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种车辆转向控制系统，包括：
[0034]车辆稳定控制单元，用于：
[0035]响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定所述车辆是否处于对开路面；
[0036]当所述车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；
[0037]获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；
[0038]当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮
转角；
[0039]中央控制单元，用于将所述目标后轮转角发送给后轮转向单元；
[0040]后轮转向单元，用于根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。
[0041]作为上述方案的改进，所述车辆转向控制系统还包括前轮转向单元；其中，
[0042]所述车辆稳定控制单元还用于：
[0043]当检测到前轮转向单元响应扭矩补偿操作时，在根据所述后轮目标转角控制完所述后轮后，获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第二偏差；
[0044]当所述第二偏差不为0时，根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值；
[0045]获取车辆的实际方向盘转向扭矩值，并根据所述目标方向盘转向扭矩值和所述实际方向盘转向扭矩值计算第一方向盘扭矩补偿值；
[0046]所述中央控制单元还用于将所述第一方向盘扭矩补偿值发送给前轮转向单元；
[0047]则，所述前轮转向单元用于根据所述第一方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。
[0048]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供一种车辆转向控制设备，包括处理器、存储器以及存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定所述车辆是否处于对开路面；当所述车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角；根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差后，还包括：当检测到前轮转向单元响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角，以根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮；在根据所述后轮目标转角控制完所述后轮后，获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第二偏差；当所述第二偏差不为0时，根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值；获取车辆的实际方向盘转向扭矩值，并根据所述目标方向盘转向扭矩值和所述实际方向盘转向扭矩值计算第一方向盘扭矩补偿值；根据所述第一方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差计算目标后轮转角，包括：按照预设的第一PID参数对所述第一偏差进行第一PID运算；将所述第一PID运算得到的结果从车辆稳定控制单元的转角接口输出，以将所述第一PID运算得到的结果转换为所述目标后轮转角。4.如权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值，包括：按照预设的第二PID参数对所述第二偏差进行第二PID运算操作；将所述第二PID运算得到的结果从车辆稳定控制单元的扭矩接口输出，以将所述第二PID运算得到的结果转换为所述目标方向盘转向扭矩值。5.如权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于车辆控制单元的扭矩补偿操作，获取车辆控制单元生成的第二方向盘扭矩补偿值；其中，所述车辆控制单元为除车辆稳定控制单元之外的其它控制单元，所述第一方向盘扭矩补偿值的优先级高于所述第二方向盘扭矩补偿值；当所述车辆未响应所述防抱死功能激活操作，根据所述第二方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。6.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述计算目标横摆角速度，包括：获取车辆的方向盘转角、当前车...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾敦位，邓威，刘甚宏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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