控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，驾驶员模型为加入惊慌环节的模型；基于车辆的第一侧向加速度和模型参数，确定车辆的第一方向盘转角，其中，第一方向盘转角大于转角阈值；基于第一方向盘转角控制车辆行驶。本发明专利技术解决了车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆。

技术介绍

[0002]目前，在驾驶对象转向操作过程中，通常的方法是根据最优预瞄加速度模型真实的反应驾驶对象转向操作决策的过程，但是，此模型并没有考虑驾驶对象的惊慌特性，使最优预瞄加速度模型应用范围受到限制。
[0003]针对上述车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆，以至少解决车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种控制车辆行驶的方法。其中，该方法可以包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，所述驾驶员模型为加入所述惊慌环节的模型；基于车辆的第一侧向加速度和模型参数，确定车辆的第一方向盘转角，其中，第一方向盘转角大于转角阈值，第一侧向加速度为车辆根据规划路径行驶时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，所述驾驶员模型为加入所述惊慌环节的模型；基于所述车辆的第一侧向加速度和所述模型参数，确定所述车辆的第一方向盘转角，其中，所述第一方向盘转角大于转角阈值，所述第一侧向加速度为所述车辆根据规划路径行驶时的侧向加速度，所述第一方向盘转角用于表示所述车辆根据所述规划路径行驶时方向盘转动的圈数，所述转角阈值用于表示对所述第一侧向加速度微分矫正后的所述方向盘转动的圈数；基于所述第一方向盘转角控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，包括：基于以下至少之一确定所述模型参数：第一侧向加速度稳态增益、惊慌环节的阻尼比、驾驶对象的惊慌系数、无阻尼自然效率、阻尼比系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的第一侧向加速度和所述模型参数，确定所述车辆的第一方向盘转角，包括：将所述第一侧向加速度和所述驾驶对象的模型参数函数二者之间的积，确定为所述车辆的第一方向盘转角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述车辆的第一侧向加速度和所述模型参数，确定所述车辆的第一方向盘转角之前，所述方法还包括：获取目标路径上的第一位置的侧向位移和所述规划路径上的第二位置的侧向位移，其中，所述目标路径为所述车辆预设的路径，所述规划路径为所述车辆从当前时刻的位置行驶到所述目标路径的所述第一位置时的路径；基于所述第一位置的侧向位移和所述第二位置的侧向位移，确定所述车辆的目标侧向位移；将所述目标侧向位移和预瞄时间函数二者之间的积，确定为所述第一侧向加速度，其中，所述预瞄时间函数是由预瞄时间而确定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，周忠贺，吴振昕，赵朋刚，彭亮，张正龙，迟霆，赵悦岑，李颖，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：