【技术实现步骤摘要】
车辆的转向角度误差确定方法、装置、介质及车辆
[0001]本申请属于车辆
，特别是涉及一种车辆的转向角度误差确定方法、装置、介质及车辆。
技术介绍
[0002]车在转向时，可以根据转向需求，向车辆的转向车轮进行角度分配，以满足驾驶员的转向请求。
[0003]车轮可以根据接收到的转向角度执行转向，但是由于车辆存在轮胎磨损或者中间连接件之间的磨损，会出现转向请求角度与实际角度有误差，影响驾驶体验，严重时甚至影响驾驶安全。
[0004]目前，确定车辆的转向角度误差的方法，大多针对的是使用前轮进行转向的常规车辆，而对于使用四轮转向的车辆并不适用。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆的转向角度误差确定方法、装置、介质及车辆，用以确定四轮转向车辆的转向角度误差。
[0006]本申请实施例的第一方面提供了一种车辆的转向角度误差确定方法，包括：
[0007]基于用户输入的车辆转向需求，向车辆的各个车轮分配对应的转向角度；
[0008]根据各个所述转向角...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向角度误差确定方法，其特征在于，包括：基于用户输入的车辆转向需求，向车辆的各个车轮分配对应的转向角度；根据各个所述转向角度计算所述车辆的理论转向半径；在各个所述车轮处于所述转向半径时，确定所述车辆的实际转向半径；根据所述理论转向半径和所述实际转向半径，确定所述车辆的转向角度误差。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各个所述车轮处于所述转向半径时，确定所述车辆的实际转向半径，包括：在各个所述车轮处于所述转向半径时，控制所述车辆行驶预设时间；根据所述车辆在所述预设时间内的坐标变化以及行驶距离，确定所述车辆的实际转向半径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述预设时间内的坐标变化以及行驶距离，确定所述车辆的实际转向半径，包括：确定所述车辆在所述预设时间内的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标为所述车辆在所述预设时间内的初始坐标，所述第二坐标为所述车辆在所述预设时间内的终点坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述车辆在所述预设时间内的行驶角度；根据所述行驶角度和所述行驶距离，确定所述车辆的实际转向半径。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标和所述第二坐标，通过以下公式确定所述车辆在所述预设时间内的行驶角度：其中，θ为所述行驶角度，(x1，y1)为所述第一坐标，(x2，y2)为所述第二坐标。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶角...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾学涛，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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