本发明专利技术提供了一种车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆，其中，所述方法包括如下步骤：判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；采集车辆的当前车速和方向盘转矩；根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。实现转向助力。实现转向助力。
【技术实现步骤摘要】
车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆
[0001]本专利技术涉及车辆转向助力
，具体地，涉及一种车辆辅助转向助力方法、车辆辅助转向助力系统、相关装置和车辆。
技术介绍
[0002]在目前的汽车转向系统中，尤其在电动汽车的转向系统中，通常采用电子转向助力系统(EPS，Electric Power Steering)来进行转向助力。EPS中的电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电机控制器发出指令，使电机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。
[0003]然而，如果电子转向助力系统中的电机故障，其将无法提供转向助力转矩，将会使驾驶员的转向、尤其在低速行驶情况下的转向变得困难，甚至有可能引起交通事故。
技术实现思路
[0004]本专利技术的一个方面要解决的技术问题是如何在转向助力系统失效的情况下提供转向助力转矩。
[0005]此外，本专利技术的其它方面还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
[0006]本专利技术提供了一种车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆，具体而言，根据本专利技术的一方面，提供了：一种车辆辅助转向助力方法，其中，包括如下步骤：判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；采集车辆的当前车速和方向盘转矩；根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。
[0007]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行之后的步骤。
[0008]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，在根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号之前还包括如下步骤：根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。
[0009]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：
采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架调整信号同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得。
[0010]可选地，根据本专利技术的一种实施方式，在车辆向左转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；在车辆向右转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。
[0011]根据本专利技术的另一方面，本专利技术提供了一种车辆辅助转向助力系统，其中，包括转向判断模块，其判断当前车辆是否处于转向状态；如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；失效判断模块，其判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；采集模块，其采集车辆的当前车速和方向盘转矩；计算模块，其根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；悬架控制模块，其根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号；执行模块，其从所述悬架控制模块获取悬架调整信号，并根据其调整车轮的悬架高度，以实现转向助力。
[0012]可选地，根据本专利技术的另一方面的一种实施方式，还包括预判模块：其判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行辅助转向助力。
[0013]可选地，根据本专利技术的另一方面的一种实施方式，所述悬架控制模块根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。
[0014]可选地，根据本专利技术的另一方面的一种实施方式，所述采集模块采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架控制模块同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩求得所述悬架调整信号。
[0015]可选地，根据本专利技术的另一方面的一种实施方式，在车辆向左转向的情况下，如果所述采集模块获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块求得的悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；
在车辆向右转向的情况下，如果所述采集模块获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块求得的悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。
[0016]根据本专利技术的再一方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的车辆辅助转向助力方法。
[0017]根据本专利技术的再一方面，本专利技术提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的车辆辅助转向助力方法。
[0018]本专利技术的有益之处包括：1.通过控制相应于车轮的主动悬架的高低来提供用于转向助力的横摆力矩，可以防止在EPS失效的情况下驾驶员转向困难的问题，仅仅调整主动悬架的高度，无需加入其它额外的辅助转向助力机构，结构简单，易于实现，制造成本较低；2.可以根据EPS的失效比例来匹配辅助转向助力转矩，也就是说，在EPS仅部分失效的情况下，也可以通过调节主动悬架的高度来提供辅助转向助力转矩，使得驾驶员的转向操作更容易实现。
附图说明
[0019]参考附图，本专利技术的上述以及其它的特征将变得显而易见，其中，图1示出根据本专利技术的一个实施方式提出的车辆辅助转向助力方法的流程示意图；图2示出根据本专利技术的另一方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助转向助力方法，其特征在于，包括如下步骤：判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；采集车辆的当前车速和方向盘转矩；根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。2.根据权利要求1所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行之后的步骤。3.根据权利要求1所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号之前还包括如下步骤：根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。4.根据权利要求3所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架调整信号同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得。5.根据权利要求4所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在车辆向左转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；在车辆向右转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。6.一种车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，包括转向判断模块(1)，其判断当前车辆是否处于转向状态；如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；失效判断模块(2)，其判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；采集模块(3)，其采集车辆的当前车速和方向盘转矩；计算模块(4)，其根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩建荣，肖柏宏，吴立人，方程，原达，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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