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本发明提供了一种车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆，其中，所述方法包括如下步骤：判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；采集车辆的当前车速和方向盘转矩；根据车辆...
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