阀块全自动加工线物料转运机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及阀块加工技术领域，尤其涉及阀块全自动加工线物料转运机械手，包括关节，关节的一端设有旋转装置，所述旋转装置的一端连接有转位头，所述转位头为三棱柱结构，转位头的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，另外两个矩形面均设置有气动手指，两个气动手指分别用以夹取和放置工件。该机械手可同时取放工件，只需要机械手一次摆动就能实现，极大地提高工作效率。极大地提高工作效率。极大地提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
阀块全自动加工线物料转运机械手


[0001]本技术涉及阀块加工
，尤其涉及一种阀块全自动加工线物料转运机械手。

技术介绍

[0002]传统的机械手都是取件和放件分两个步骤执行，一般需要机械手将原先加工好的工件夹取后放下，再去重新抓取新的工件并将其放置在工装上，这样来回操作一次机械手需要摆动两次，而机械手在摆动过程中不仅存在较大的幅度，同时需要配合机械手整体转动以及手臂摆动等动作完成两次摆动的操作，这就大大降低了工作效率。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供一种阀块全自动加工线物料转运机械手，该机械手可同时取放工件，只需要机械手一次摆动就能实现，极大地提高工作效率。
[0004]为了解决上述问题，提供以下技术方案：
[0005]本阀块全自动加工线物料转运机械手，包括关节，关节的一端设有旋转装置，所述旋转装置的一端连接有转位头，所述转位头为三棱柱结构，转位头的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，另外两个矩形面均设置有气动手指，所述气动手指用以夹取和放置工件。
[0006]其中，所述转位头的截面为等腰直角三角形，所述气动手指分别设在所述转位头的两个对称面上。
[0007]所述旋转装置为回转气缸，回转气缸的旋转端上设有多个连接孔，所述转位头内设置有与截面形状相似的空心槽，转位头朝向旋转装置一面设有对应于连接孔的螺栓孔，所述连接孔内设置紧固螺栓，紧固螺栓一端穿过螺栓孔伸入空心槽内并在螺栓的另一端连接螺母以便转位头和旋转端紧固连接。
[0008]所述转位头远离旋转装置的两侧矩形面上设有多个螺纹孔，所述气动手指上设有与螺纹孔对应连接的长杆螺栓以便气动手指和转位头紧固连接。
[0009]所述气动手指均呈45
°
倾斜布置在转位头的两个矩形面上。
[0010]所述关节与旋转装置相连接的一面设置为45
°
的倾斜面。
[0011]所述气动手指的两个气爪上各设一个夹紧块，所述夹紧块相靠近的一端设有对应于工件的定位槽。
[0012]采用上述方案，具有以下优点：由于本技术的阀块全自动加工线物料转运机械手，包括关节，关节的一端设有旋转装置，所述旋转装置的一端连接有转位头，所述转位头为三棱柱，转位头的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，另外两个矩形面均设置有气动手指，两个气动手指分别用以夹取和放置工件。转位头带动两个气动手指进行位置转换，其中一个气动手指预先夹取新的工件，机械手到达夹具处另一个气动手指用于夹取加工好的工件，此时，经过转位头的位置转换，两个气动手指交换位置，实现新的工件的工
装，机械手的一侧摆动便可以完成取件和放件分两个步骤，极大地提高了工作效率。
附图说明
[0013]图1为本阀块全自动加工线物料转运机械手阀块全自动加工线物料转运机械手的主视结构示意图；
[0014]图2为本阀块全自动加工线物料转运机械手阀块全自动加工线物料转运机械手的整体结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本阀块全自动加工线物料转运机械手实施例中的附图，对本阀块全自动加工线物料转运机械手实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本阀块全自动加工线物料转运机械手一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0016]实施例1：
[0017]在本实施例中，如图1和图2所示，阀块全自动加工线物料转运机械手，包括关节1，关节1的一端设有旋转装置2，旋转装置2上设置两个气动手指4，旋转装置2和气动手指4之间设有转位头3用于两个气动手指4的位置转换，所述转位头3为三棱柱结构，转位头3的其中一个矩形面与旋转装置2的输出端固定连接，转位头3的另外两个矩形面均设置有气动手指4，两个气动手指4分别用以夹取和放置工件。其中，气动手指4采用型号为HFK16R的平行型气动手指4。
[0018]可知，旋转装置2驱动转位头3旋转时，通过转位头3可以带动两个气动手指4进行位置转换，其中一个气动手指4预先夹取新的工件，机械手到达夹具处另一个气动手指4用于夹取加工好的工件，此时，经过转位头3的位置转换，两个气动手指4交换位置，实现新的工件的工装，机械手的一侧摆动便可以完成取件和放件分两个步骤，极大地提高了工作效率。
[0019]实施例2：
[0020]由于两个气动手指4需要转换后对同一处夹具进行工件的取放，在本实施例中，所述转位头3的截面为等腰直角三角形，所述气动手指4分别设在所述转位头3的两个对称面5上。这样在气动手指4的转换过程中，能够保证两个气动手指4转换后位置一致，提高机械手的精确性。
[0021]具体的，所述旋转装置2采用型号为MSQB
‑
10R的摆动回转气缸，回转气缸的旋转端上具有多个连接孔，所述转位头3内设置有与截面形状相似的空心槽8，在连接转位头3和旋转端时，转位头3朝向旋转装置2一面设有对应于连接孔的螺栓孔，所述连接孔内设置紧固螺栓9，紧固螺栓9一端穿过螺栓孔伸入空心槽8内并在螺栓的另一端连接螺母10以便转位头3和旋转端紧固连接。
[0022]进一步的，在转位头3和气动手指4连接时，所述转位头3远离旋转装置2的两侧矩形面上设有多个螺纹孔，所述气动手指4上设有与螺纹孔对应连接的长杆螺11栓以便气动手指4和转位头3紧固连接。
[0023]为了满足工作要求，所述气动手指4均呈45
°
倾斜布置在转位头3的两个矩形面上。倾斜布置时，气动手指4可以获得更多的安装面积，稳定性更好。
[0024]进一步地，在本实施例中为了更好地操作机械手，所述关节1与旋转装置2相连接的一面设置为45
°
的倾斜面。此时关节1和其中一个气动手指4处在互相垂直的状态，且取件、放件均在该状态下完成，配合截面为等腰直角三角形的转位头3，通过操纵关节1可以精确地控制与关节1处在垂直状态下的气动手指4，当气动手指4转换位置后，另一个气动手指4处在与关节1垂直的状态下，此时仍能够被精准地控制。从而这种结构保证了两个气动手指4都可以被精确地控制。
[0025]为了提高工件的夹紧效果，所述气动手指4的两个气爪6上各设一个夹紧块12，所述夹紧块12相靠近的一端设有对应于工件的定位槽13，气动手指4靠近工件后通过相互配合的定位槽13将其夹紧。
[0026]上述技术的具体工作流程：本技术为一种阀块全自动加工线物料转运机械手，该机械手是用以移出和放置工件的，首先机械手的一个气动手指4预先夹取新的工件，再将机械手移近至夹具处，其次启动旋转装置2转动转位头3使另一个气动手指4与关节1处于垂直状态，此时该气动手指4对加工好的工件进行夹取并移出，再次启动旋转装置2驱动转位头3将两个气动手指4位置对调，实现新的工件在夹具的安装，从而一次性完成取件和放件的操作，无需机械手来回两次的摆动，极大地提高了工作效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.阀块全自动加工线物料转运机械手，包括关节(1)，关节(1)的一端设有旋转装置(2)，其特征在于，所述旋转装置(2)的一端连接有转位头(3)，所述转位头(3)为三棱柱结构，转位头(3)的一个矩形面与旋转装置(2)的输出端固定连接，另外两个矩形面均设置有气动手指(4)，所述气动手指(4)用以夹取和放置工件。2.根据权利要求1所述的阀块全自动加工线物料转运机械手，其特征在于，所述转位头(3)的截面为等腰直角三角形，所述气动手指(4)分别设在所述转位头(3)的两个对称面(5)上。3.根据权利要求1或2所述的阀块全自动加工线物料转运机械手，其特征在于，所述旋转装置(2)为回转气缸，回转气缸的旋转端上设有多个连接孔，所述转位头(3)内设置有与截面形状相似的空心槽(8)，转位头(3)朝向旋转装置(2)一面设有对应于连接孔的螺栓孔，所述连接孔内设置紧固螺栓(9)，紧固螺栓(9)一端穿过螺栓孔伸入空心槽(8)内并在紧固螺栓(9)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，李佳，王春光，
申请(专利权)人：质咖品菲常州智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：