一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备，清洗方法包括获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上的杂质进行清除。除。除。

【技术实现步骤摘要】
一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备


[0001]本专利技术涉及的水下清洗
，尤其涉及一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]船舶的表面附着海生物回增加航行阻力，主要原因为附着生物改变了船体流线型外形，同时增加了船体负重。据统计，半年之内没有防护措施的船体上每平方米附着的生物重量可达150KG，这不但降低了船舶航行速度，也极大增加了燃料消耗。附着生物会破坏被附着物表面的防腐涂层，造成涂层脱落，使得被附着面金属暴露而受到海水腐蚀，造成危险。污染生物会阻塞水下设施，降低设备运行效率，甚至发生危险。目前对船体、FPSO(Floating Production Storage and Offloading，浮式储油卸油装置)等大型物件表面海生物清除办法主要为上岸后进行清理，上岸成本非常高，且效率较低，船舶等的误工时间长，使得综合清洗成本高昂。除了成本高外，上岸清洗如高压水清洗法则存在压力高能耗高、操作具有危险性、破坏原有涂层等不足；喷砂法存在噪音大、有污染、危害人员健康、破坏涂层等不足；人工铲除法存在成本高、效率低下、效果不佳、破坏涂层等缺点。水下清洗办法可以避免上坞，从而节省成本，但现有的水下清洗设备的清洗方法大部分为摩擦式，利用物理作用对污染物进行刮擦，这种清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术方案的不足，本专利技术实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：
[0006]获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；
[0007]根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；
[0008]根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；
[0009]生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。
[0010]第二方面，本专利技术实施例又提供了一种水下清洗设备的控制装置，所述清洗装备配置于清洗设备的控制器，所述控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗设备还包括清洗组件，所述清洗装备包括：
[0011]模拟模块，用于获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，
以得到待清洗物图像；
[0012]路径设定模块，用于根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；
[0013]第一指令生成模块，用于根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；
[0014]第二指令生成模块，用于生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0016]存储器，用于存放计算机程序；
[0017]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面提供的任一项实施例所述的一种水下清洗设备的清洗方法的步骤。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019]实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上杂质进行清除。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例的水下清洗设备的清洗方法的流程示意图。
[0022]图2是本专利技术实施例的待清洗物和多块清洗区域的示意图。
[0023]图3是本专利技术实施例的多个路径标记点的示意图。
[0024]图4是本专利技术实施例的水下清洗设备的控制装置的方框示意图。
[0025]图5是本专利技术实施例的计算机设备的方框示意图。
[0026]图中标号
[0027]1、清洗区域；11、第一路径标记点；12、第二路径标记点；13、第三路径标记点；14、第四路径标记点；2、待清洗物。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0030]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下
文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0031]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0032]为了解决现有技术中存在有现有的水下清洗设备的清洗方法大部分为摩擦式，利用物理作用对污染物进行刮擦，这种清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等的技术问题，本专利技术实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法，该水下清洗设备的清洗方法应用于清洗设备的控制器，可以了解为该水下清洗设备的清洗方法通过安装于中的应用软件或运作程序来进行执行相关步骤或工序，从而达到模拟出待清洗物2的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，以对待清洗物2的表面上杂质进行清除。清洗设备还包括清洗组件，清洗设备在靠近待清洗物2的表面移动时，由清洗组件对待清洗物2的表面的杂质进行清除。
[0033]下面详细阐述本专利技术例提供的水下清洗设备的清洗方法的具体实施过程。根据附图1所示，该清洗方法具体包括S110
‑
S140的步骤：
[0034]S110、获得待清洗物2的特征信息，并对特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物2图像。
[0035]具体地，由于不同的待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度等各不相同，因此需要获得待清洗物2的特征信息，该特征信息具体指的是待清洗物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。2.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像，包括：对待清洗物的整体形状进行扫描处理，以得到待清洗物的多个特征信息；根据多个所述特征信息在模拟界面建立与待清洗物相同形状及相同尺寸的实物模型；提取所述实物模型的各个模型部位转换成平面视角，以得到待清洗物图像。3.根据权利要求2所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像中设定对应的清洗路径信息，包括：对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域；根据所述清洗区域的几何图像在所述清洗区域中确定满足预设条件的多个路径标记点；对各个所述路径标记点依次顺序进行串联，以得到清洗路径信息。4.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域，包括：依次获取与已经确定的所述清洗区域所相邻的其它清洗区域；将各块所述清洗区域中的侧边一端与相邻的其它所述清洗区域的侧边一端进行连接，以得到多块清洗区域。5.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于：所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域之后，还包括：将每一所述清洗区域与预设的目标清洗区域进行对比，判断每一所述清洗区域是否与所述目标清洗区域一致；若每一所述清洗区域与所述目标清洗区域一致，则标注为完整清洗区域；若其中某一块所述清洗区域与所述目标清洗区域不一致，则标注为非完整清洗区域。6.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像设定对应的清...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博，施典佚，
申请(专利权)人：广东深蓝水下特种设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：