本发明专利技术提供了一种伺服系统的控制方法、装置、伺服系统和可读存储介质。其中，伺服系统包括电机和制动单元，方法包括：获取多个设定工作参数；根据多个设定工作参数，控制电机和制动单元工作，并获取电机的多个电压值；根据电机的多个电压值，确定目标工作参数，其中，目标工作参数为多个设定工作参数中的一个。本发明专利技术提供的技术方案以能量角度，通过改变初始速度达到从不同动能起点减速以模拟实际的伺服能量回馈过程，通过引入对速度规划的判断，提前规划制动策略，有效地避免直接报过压。有效地避免直接报过压。有效地避免直接报过压。
【技术实现步骤摘要】
伺服系统的控制方法、装置、伺服系统和可读存储介质
[0001]本专利技术涉及伺服电机
，具体而言，涉及一种伺服系统的控制方法、一种伺服系统的控制装置、一种伺服系统和一种可读存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，通常采用加入再生电阻或一些制动策略来避免再生特性造成的损失，然而并没有明确的测试方法或测试手段对伺服系统的再生特性进行评价和验证伺服系统再生电阻及制动方案的合理性，一个不合适的再生电阻或不合理的制动方案可能导致系统过载停机、电阻损坏，一旦失去电阻的保护，母线电容和功率模块也可能烧坏。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提供了一种伺服系统的控制方法。
[0005]本专利技术的第二方面还提供了一种伺服系统的控制装置。
[0006]本专利技术的第三方面还提供了一种伺服系统。
[0007]本专利技术的第四方面还提供了一种可读存储介质。
[0008]有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种伺服系统的控制方法，伺服系统包括电机和制动单元，方法包括：获取多个设定工作参数；根据多个设定工作参数，控制电机和制动单元工作，并获取电机的多个电压值；根据电机的多个电压值，确定目标工作参数，其中，目标工作参数为多个设定工作参数中的一个。
[0009]本专利技术提供的伺服系统的控制方法，获取多个设定的伺服系统的工作参数，按照设定的工作参数，控制电机和制动单元运行一段时间来模拟实际能量回馈过程，记录制动过程中电机的多个电压值，根据多个电压值确定电压和制动电流曲线。进而根据获取的多个电压值，在多个设定工作参数中，确定最适合的工作参数，即目标工作参数。
[0010]本专利技术提供的伺服系统的控制方法，以能量角度，通过改变初始速度达到从不同动能起点减速以模拟实际的伺服能量回馈过程。以实现将对速度规划的判断，引入到制动控制策略中。提前规划制动控制策略，实现最优控制策略控制母线电压和制动电流的大小，保证系统安全稳定的运行。现有技术中具有回馈特性的伺服系统，会在制动过程、减速过程中，造成母线电压升高的现象。一个不合适的再生电阻或不合理的制动方案可能导致系统过载停机、电阻损坏，一旦失去电阻的保护，母线电容和功率模块也很可能烧坏。尽管理论上可以计算出不同惯量、不同减速情况下产生的回馈能量及引发的母线电压变化，但这与实际的情况并不符合，且实际的转子摩擦和负载消耗很难建立准确的数学模型。本申请通过以能量角度的测试方案，通过改变初始速度达到从不同动能起点减速以模拟实际的伺服能量回馈过程。相较于现有的制动策略，一般仅是当母线电压超过设定阈值，即开启制动电阻。本申请引入对速度规划的判断，提前规划制动策略，有效地避免直接报过压。
[0011]根据本专利技术提供的上述的伺服系统的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
[0012]在上述技术方案中，进一步地，根据多个设定工作参数，控制电机和制动单元工作，包括：根据设定工作参数的设定初始速度和设定制动启动时间，控制电机和制动单元工作。
[0013]在该技术方案中，多个设定工作参数包括多个设定初始速度和每个初始速度对应的设定制动启动时间。控制电机和制动单元按照每个设定初始速度和其对应的设定制动启动时间运行，来模拟实际的伺服能量回馈过程，进而测量系统更多的临界值。
[0014]通过上述方式，进行多次重复再生特性测试，测量系统更多的临界值，进而确定伺服系统的减速极限值，更改制动策略，以保证制动电阻参数及动态制动的合理性，为伺服系统的设计和应用提供准确的参数依据。
[0015]在上述任一技术方案中，进一步地，目标工作参数包括目标初始速度和目标制动启动时间，根据电机的多个电压值，确定目标工作参数，包括：将电压值与电压阈值进行比较，确定小于或等于电压阈值的目标电压值；将目标电压值对应的设定初始速度作为目标初始速度，以及将目标电压值对应的设定制动启动时间作为目标制动启动时间。
[0016]在该技术方案中，按照设定的初始速度控制电机和制动单元运行一段时间，记录制动过程中电机的多个电压值和制动电流，将电机的电压值与限定电压阈值进行比较，确定小于或等于电压阈值的电压值为目标电压值，进而确定目标电压值对应的目标初始速度和目标制动启动时间为伺服系统的减速极限值。
[0017]通过上述方式，设定不同的速度规划曲线、不同运行速度下的减速及不同负载的条件下，测试伺服系统的母线电压情况，对系统进行分析及改进策略，提前规划制动控制策略，实现最优控制策略控制母线电压和制动电流的大小，保证系统安全稳定的运行。
[0018]在上述任一技术方案中，进一步地，控制方法还包括：在目标电压值包括多个的情况下，将多个目标电压值中最大的电压值对应的设定初始速度作为目标初始速度，以及将多个目标电压值中最大的电压值对应的设定制动启动时间作为目标制动启动时间。
[0019]在该技术方案中，当按照设定的伺服系统的多个设定初始速度控制电机和制动单元运行一段时间后，记录制动过程中母线电压和制动回路电流曲线，并根据电压母线阈值进行再生特性测试，得到多个临界值，即多个目标电压值，确定多个目标电压值中最大的电压值，该电压值对应的目标初始速度和目标制动启动时间，即为限定电压阈值下的减速极限值。
[0020]通过上述方式，能够从多个临界值中，确定限定电压阈值下的减速极限值，以保证制动策略的最优性，保证得到较快的刹车。
[0021]在上述任一技术方案中，进一步地，控制方法还包括：根据目标初始速度和目标制动启动时间，控制电机和制动单元工作。
[0022]在该技术方案中，设定伺服系统的设定初始速度以对电机进行刹车，按照设定初始速度控制电机和制动单元运行一段时间，更改加速度时间和初始速度，多次重复上述动作，记录制动过程中母线电压和制动回路电流曲线，进而通过再生回路电流计算制动电阻功率来确定系统中再生电阻的选配是否合理，有没有出现电阻烧坏或电容等损坏的情况发生。
[0023]通过上述方式，进行多次重复测试，确定伺服系统的减速极限值，进而更改制动策略，以确保在减速之前能够提前开启制动电阻的策略，保证得到较快的刹车，同时避免母线
电压升高过大。
[0024]在上述任一技术方案中，进一步地，电压值为母线电压值。
[0025]在该技术方案中，设定伺服系统的设定初始速度和设定制动启动时间，按照设定初始速度控制电机和制动单元运行一段时间，记录制动过程中母线电压和制动回路电流曲线，进而通过再生回路电流计算制动电阻功率来确定系统中再生电阻的选配是否合理，有没有出现电阻烧坏或电容等损坏的情况发生。
[0026]通过上述方式，根据电压母线阈值，确定伺服系统再生特性的测试结果，对系统进行分析及改进策略提供更多的临界值，以实现对制动电阻参数及制动策略的有效性等提供数据支持。
[0027]根据本专利技术的第二方面，提出了一种伺服系统的控制装置，伺服系统包括电机和制动单元，控制装置包括：获本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服系统的控制方法，其特征在于，所述伺服系统包括电机和制动单元，所述方法包括：获取多个设定工作参数；根据多个所述设定工作参数，控制所述电机和所述制动单元工作，并获取所述电机的多个电压值；根据所述电机的多个所述电压值，确定目标工作参数，其中，所述目标工作参数为多个所述设定工作参数中的一个。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述设定工作参数，控制所述电机和所述制动单元工作，包括：根据所述设定工作参数的设定初始速度和设定制动启动时间，控制所述电机和所述制动单元工作。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述目标工作参数包括目标初始速度和目标制动启动时间，所述根据所述电机的多个所述电压值，确定目标工作参数，包括：将所述电压值与电压阈值进行比较，确定小于或等于所述电压阈值的目标电压值；将所述目标电压值对应的所述设定初始速度作为所述目标初始速度，以及将所述目标电压值对应的所述设定制动启动时间作为所述目标制动启动时间。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述目标电压值包括多个的情况下，将多个所述目标电压值中最大的电压值对应的所述设定初始速度作为所述目标初始速度，以及将多个所述目标电压值中最大的电压值对应的所述设定制动启动时间作为所述目标制动启动时间。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：根据所述目标初始速度和所述目标制动启动时间，控制所述电机和所述制动单元工作。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述电压值为母线电压值。7.一种伺服系统的控制装置，其特征在于，所述伺服系统包括电机和制动单元，所述控制装置包括：获取模块，用于获取多个设定工作参数；控制模块，用于根据多个所述设定工作参数，控制所述电机和所述制动单元工作，并获取所述电机的多个电压值；确定模块，用于根据所述电机的多个所述电压值，确定目标工...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，沈毅，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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