一种水下运载器航线安全性分析评估方法技术

本发明专利技术公开了一种水下运载器航线安全性分析评估方法，涉及水下运载器技术领域，针对现有的水下运载器航线进行安全性评估的问题，现提出如下方案，其包括碍航物评估；禁航区评估；安全航深评估；速度约束评估；浅水区评估；训练海区评估，本发明专利技术通过碍航物、禁航区、安全航深、速度约束、浅水区、训练海区，结合水深、设置的安全距离等数据，实现对计划航线的评估；适用于水下航线安全性分析评估，可用度高，实用性强。用性强。用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种水下运载器航线安全性分析评估方法


[0001]本专利技术涉及水下运载器
，尤其涉及一种水下运载器航线安全性分析评估方法。

技术介绍

[0002]对深海（1000
‑
4000米)进行探测和作业，需要开发一种小型化实用型的水下运载机/器。
[0003]探索认知海洋是开发利用、保护海洋的先决条件，水下运载器为海洋环境探索等提供了重要支持；根据安全航行的要求，对计划的航线进行安全性评估，输出不符合安全航行需求的航线，这是水下运载器能否安全完成任务需要重点考虑的。

技术实现思路

[0004]本专利技术提出的一种水下运载器航线安全性分析评估方法，解决了水下运载器航线进行安全性评估的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种水下运载器航线安全性分析评估方法，包括以下内容：（1）碍航物评估；（2）禁航区评估；（3）安全航深评估；（4）速度约束评估；（5）浅水区评估；（6）训练海区评估。
[0006]优选的，所述碍航物评估包括以下步骤：S1：导入航线计划表内各航路点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下运载器航线安全性分析评估方法，其特征在于，包括以下内容：（1）碍航物评估，得到评估结果，包括不安全航线、及其对应的碍航物经纬度信息、不安全航线段的起点及终点的经纬度和时间信息、航线与该碍航物最短距离、航线上距离碍航物最近的点经纬度信息；（2）禁航区评估，生成其“航线领域”，进而精确判断是否进入或靠近禁航区；（3）安全航深评估，判断各航路点的航深是否满足条件；（4）速度约束评估，对不满足用户约束条件的航线段进行输出；（5）浅水区评估，根据海深判断航线是否安全；（6）训练海区评估，判断航线是否进入或者靠近训练海。2.根据权利要求1所述的一种水下运载器航线安全性分析评估方法，其特征在于，所述碍航物评估包括以下步骤：S1：导入航线计划表内各航路点的经度、纬度、转向时间、航向，导入各碍航物经纬度信息，设置距碍航物的安全距离；S2：通过投影将经纬度坐标转换为二维平面坐标；S3：判断航线起止点是否在碍航物附近，若起止点不安全，则记录输出；S4：选出疑似航线段：考虑碍航物的投影为一个点，因此，以该投影点为圆心，以碍航物与航线的安全距离为半径作圆，将此圆所在坐标范围与航线段所在坐标范围进行对比，判断是否有交集，选出疑似航线段；S5：针对疑似航线段进行精确计算，判断碍航物到疑似航线段的最小距离是否小于安全距离；S6：输出评估结果，包括不安全航线、及其对应的碍航物经纬度信息、不安全航线段的起点及终点的经纬度和时间信息、航线与该碍航物最短距离、航线上距离碍航物最近的点经纬度信息。3.根据权利要求1所述的一种水下运载器航线安全性分析评估方法，其特征在于，所述禁航区评估包括以下步骤：S1：导入航线计划表内各航路点的经度、纬度、转向时间和航向，导入各禁航区信息，设置距禁航区的安全距离；S2：通过投影将经纬度坐标转换为二维平面坐标；S3：判断航线起止点是否在禁航区内或距离过近，若起止点不安全，则记录输出；S4：确定禁航区的不安全坐标范围，若航线段的坐标范围与其范围有交集，则选出此航线段，作为疑似航线段；S5：选出范围存在重合的航线段，生成其“航线领域”，进而...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘厂，靳光强，孙倩倩，王旭，
申请(专利权)人：青岛哈船海智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：