【技术实现步骤摘要】
基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置
[0001]本专利技术涉及机器人寻物
，特别涉及一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法和装置。
技术介绍
[0002]随着机器人和人工智能技术的发展，目前各种搭载基于深度学习和神经网络的人工智能技术的机器人，已经被广泛应用在许多日常生活场景中。
[0003]其中机器人寻物场景，是一种机器人的典型应用场景。该应用场景中，机器人获得寻找目标物体的寻物指令，然后在所处环境(例如大型仓库、办公室或者住宅)中寻找目标物体并移动至目标物体所在位置。
[0004]现有技术中针对机器人寻物的实现方案是，利用摄像头实时拍摄环境图像，利用图像识别模型在环境图像中识别并定位目标物体，然后按照定位出的目标物体的位置和机器人当前位置确定导航路径，最终按导航路径移动至目标物体所在位置。
[0005]这种实现方案的问题在于，在一些复杂环境中，目标物体和机器人之间可能存在较多的遮挡，导致机器人无法从拍摄到的环境图像中识别出目标物体(可能完全未显示目标物体，或者仅显示...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位方法，其特征在于，应用于寻物机器人，所述方法包括：获得寻物指令，并根据所述寻物指令确定目标物体；根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置；其中，所述目标射频标签指代固定在所述目标物体上的射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签；生成所述寻物机器人的当前位置到所述目标位置的导航路径，并按所述导航路径移动至所述目标位置；其中，所述寻物机器人位于所述目标位置时，所述目标物体对于所述寻物机器人可见；在所述寻物机器人移动至所述目标位置后，按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图；在每次更新后，利用更新后的常识图选取实时移动指令，并按所述实时移动指令移动，直至移动至所述目标物体所在位置为止。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻物指令为语音寻物指令；所述根据所述寻物指令确定目标物体，包括：利用语音识别技术识别得到所述语音寻物指令对应的指令文本；根据所述指令文本所包含的关键词，确定目标物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标射频标签发出的射频信号进行粗略定位，得到目标位置，包括：确定所述目标射频标签发出的射频信号的第一信号强度和第一方位角，并根据所述第一信号强度和所述第一方位角确定所述目标物体相对于所述寻物机器人的距离和方位；确定其他射频标签发出的射频信号的第二信号强度和第二方位角，并根据所述第二信号强度和所述第二方位角确定其他物体相对于所述寻物机器人的距离和方位；其中，所述其他射频标签指代固定在其他物体上的射频标签；所述其他物体指代除所述目标物体以外的物体；根据所述目标物体相对于所述寻物机器人的距离和方位，所述其他物体相对于所述寻物机器人的距离和方位，以及预先输入的环境地图数据，确定出目标位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按预设的时间步长实时根据所述寻物指令和拍摄得到的环境图像更新常识图，包括：将所述指令文本转换为指令文本表达式；其中，所述指令文本表达式包括主体、关系和对象；利用场景图解析工具解析所述指令文本表达式，得到所述指令文本表达式对应的第一语义特征；按预设的时间步长实时拍摄环境图像；每次拍摄得到环境图像后，根据所述环境图像和预先构建的物体图像数据库确定所述环境图像的第二语义属性，并解析所述第二语义属性得到第二语义特征；根据所述第一语义特征和所述第二语义特征更新常识图；其中，首次更新时，所述常识图为预设的初始常识图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用更新后的常识图选取移动指令，
包括：根据更新后的常识图中节点的节点特征向量确定节点矩阵，并根据所述更新后的常识图中边的权值确定边矩阵；基于所述节点矩阵和所述边矩阵计算得到所述更新后的常识图的常识图特征；根据所述常识图特征选择一个备选移动指令作为实时移动指令。6.一种基于智能机器人服务平台的文本标签图像定位装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓明，刘丹，王明达，常江，马国瑜，
申请(专利权)人：国网电商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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