适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值cost

【技术实现步骤摘要】
适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶叉车
，尤其涉及一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统。

技术介绍

[0002]室内物流仓储环境是自动驾驶的重要应用场景，为实现室内物流仓储自动化，往往令搬运货物的叉车以无人化的方式全天候行驶作业，即无人驾驶叉车，也称自动驾驶叉车。
[0003]无人驾驶叉车系统，与其他无人驾驶车辆系统一样，车载模块包括定位、导航、感知、决策与控制，其中定位的职能是基于传感器去感知车辆自身的位置信息，它直接为无人驾驶车辆的导航、决策、控制等模块提供支持与保障。
[0004]面向室内场景的经典定位方法包括WiFi定位、红外线定位、ZigBee定位、射频识别定位等，其中红外线方案往往应用于物流仓库或车间场景，为室内作业的自动驾驶车辆提供准确的位置信息。但红外线定位技术对于室内光线明暗、遮挡等具有较为严格的要求，如不满足这些要求，定位效果会不理想。例如，红外线定位技术需要室内场景相对空旷，否则红外线光束易被室内障碍物遮挡，遮挡严重时会导致定位方法完全失效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，其特征在于，其构建方法包括：步骤一、导入仓库环境中的货物摆放位置以及货物柱体尺寸；步骤二、针对二维地平面，采用分辨率尺度为ΔX
hc
×
ΔY
hc
的微小网格对其进行剖分，随后形成一张网格地图，要求每一网格记录其自身的风险数值cost
risk
，并将每个网格的cost
risk
数值初始化为0；步骤三、将被货物占据的网格的cost
risk
设置为1；步骤四、针对网格地图中cost
risk
取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，膨胀半径定为R，并将膨化运算侵占的微小网格cost
risk
数值一律也设置为1；步骤五、针对网格地图中剩余的那些cost
risk
取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；步骤六、将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。2.根据权利要求1所述的适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，其特征在于，所述步骤一中的货物摆放位置和货物柱体尺寸通过一个后台数据系统统一维护收集，在货物进库时，备案其长宽高，货物由叉车准确放入仓库后，货物占据的三维空间就可以准确获知。3.根据权利要求1所述的适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，其特征在于，所述步骤四中膨胀半径R为叉车外部圆形包络线覆盖叉车在地面上占据的区域的半径长度。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，唐仕祺，张坦探，曹东璞，方勇，李虎，高婷，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：