舵轮及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种舵轮及控制方法，涉及自动导引运输车技术领域，解决了现有技术中存在的舵轮上缺少一种锁定装置的技术问题。该装置包括机座、支架、轮单元、驱动装置、控制单元、锁定单元和固锁单元，机座与支架转动连接，驱动装置与支架相连接，轮单元的个数为两个，驱动装置的个数为两个，两个驱动装置和两个轮单元对应连接，或者驱动装置的个数为一个，驱动装置与一个轮单元相连接，另一个轮单元与支架相连接，控制单元安装在支架的中部区域，控制单元能驱控制驱动装置运行；锁定单元与支架相连接，固锁单元与机座相连接，或者，锁定单元与机座相连接，固锁单元与支架相连接，控制单元能控制锁定单元与固锁单元相配合或相分离。控制锁定单元与固锁单元相配合或相分离。控制锁定单元与固锁单元相配合或相分离。

【技术实现步骤摘要】
舵轮及控制方法


[0001]本专利技术涉及自动导引运输车
，尤其是涉及一种舵轮及控制方法。

技术介绍

[0002]当前自动导引运输车的应用越来越广，自动导引运输车中最重要的一个部件就是行走轮单元，即舵轮。舵轮是安装在自动导引运输车的下部，它的功能是支承自动导引运输车的重量，并驱动自动导引运输车朝不同方向行走。目前，舵轮包括两个轮单元，通过控制两个轮单元的速度，可以实现对舵轮方向的控制，但是在舵轮进行直线行走时，控制系统需要一直保持两个轮单元的速度一致，然而控制系统对外部扰动的响应能力较差，地面阻力稍有变化就会影响到舵轮的方向，从而使得系统控制精度比较差。
[0003]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
[0004]在现有技术中，舵轮上缺少一种锁定装置，用来降低外部扰动对控制系统的干扰。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供舵轮及控制方法，以解决现有技术中存在的舵轮上缺少一种锁定装置的技术问题
。
本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0007]本专利技术提供的一种舵轮，包括机座、支架、轮单元、驱动装置、控制单元、锁定单元和固锁单元，其中，所述机座套在所述支架上且所述机座与所述支架转动连接，所述驱动装置与所述支架相连接，所述轮单元的个数为两个，所述驱动装置的个数为两个，两个所述驱动装置和两个所述轮单元对应连接，或者所述驱动装置的个数为一个，所述驱动装置与一个所述轮单元相连接，另一个所述轮单元与所述支架相连接，所述控制单元安装在支架的中部区域，所述控制单元与所述驱动装置电连接且所述控制单元能驱控制所述驱动装置运行；
[0008]所述锁定单元与所述支架相连接，所述固锁单元与所述机座相连接，或者，所述锁定单元与所述机座相连接，所述固锁单元与所述支架相连接，所述控制单元与所述锁定单元电连接且所述控制单元能控制所述锁定单元与所述固锁单元相配合或相分离。
[0009]可选地，所述锁定单元包括锁栓和电磁件，所述电磁件与所述支架或机座相连接，所述电磁件与所述锁栓活动连接，所述电磁件与所述控制单元电连接。
[0010]可选地，所述锁栓的自由端设置有对接凸条，所述固锁单元为多个齿槽，所述对接凸条与所述齿槽相配合。
[0011]可选地，所述驱动装置与所述支架通过弹性件相连接，所述驱动装置包括电机和减速器，所述轮单元包括支承轮，所述电机的输出轴与所述减速器的输入轴相连接，所述减速器的输出轴与所述支承轮相连接；
[0012]或者一个所述支承轮与所述支架通过轮支架相连接。
[0013]可选地，所述支架上设置有避让口。
[0014]可选地，所述机座与所述支架之间通过转动件转动连接。
[0015]可选地，所述转动件包括滚动体和隔离圈，所述滚动体的个数为多个，所述隔离圈上设置有多个通孔，所述机座的内圈上设置有第一圆弧形槽，所述支架的外圈上设置有第二圆弧形槽，所述第二圆弧形槽与所述第一圆弧形槽均与所述滚动体滚动连接。
[0016]可选地，还包括感应器，所述感应器安装在所述支架或机座上，所述感应器与所述控制单元电连接，所述感应器能感应所述固锁单元上的齿槽的数量信息并传递给所述控制单元。
[0017]可选地，所述支架的中部区域设置有安装箱，所述控制单元放置在所述安装箱内。
[0018]本专利技术提供的一种舵轮的控制方法，包括以下操作步骤：
[0019]步骤S，当所述舵轮直线行走时，所述控制单元控制所述锁定单元伸出，使所述锁定单元与所述固锁单元相配合，进而限制所述机座与所述支架相对旋转，之后所述控制单元控制所述驱动装置运行，从而带动所述轮单元运转；
[0020]步骤S，当所述舵轮转向行走时，所述锁定单元回缩，使所述锁定单元脱离所述固锁单元，所述支架在所述轮单元的运转下相对所述机座转动，感应器通过感应所述固锁单元上的齿槽的数量信息并传递给所述控制单元，所述控制单元接受所述齿槽的数量信息并控制和调整两个所述轮单元运转速度，从而调整方向，随后所述锁定单元再次锁定，所述舵轮便朝新的方向继续直线行走。
[0021]本专利技术提供的一种舵轮，当舵轮直线行走时，只需要通过控制单元控制锁定单元与固锁单元相卡接，进而限制机座与支架相对旋转，而此时控制单元不需要控制两个轮单元运转速度一致，也可以使得舵轮直线行走，从而简化控制算法，提高控制精度；当锁定单元脱离固锁单元时，而此时控制单元通过分别控制两个轮单元以不同的运转速度运行,可以实现转向，解决现有技术中存在的舵轮上缺少一种锁定装置的技术问题
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例提供的舵轮的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术实施例提供的舵轮的另一侧面的结构示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例提供的舵轮的另一侧面的结构示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例提供的舵轮的剖视图；
[0027]图5是本专利技术实施例提供的舵轮的缺少支架的结构示意图；
[0028]图6是本专利技术实施例提供的舵轮的机座的结构示意图；
[0029]图7是本专利技术实施例提供的舵轮的轮单元的结构示意图；
[0030]图8是本专利技术实施例提供的舵轮的支架、锁定单元和感应器连接的结构示意图；
[0031]图9是本专利技术实施例提供的舵轮的支架的结构示意图；
[0032]图10是本专利技术实施例提供的舵轮的锁定单元的结构示意图；
[0033]图11是本专利技术实施例提供的舵轮的转动件的结构示意图；
[0034]图中1、机座；11、第一圆弧形槽；2、支架；21、避让口；22、第二圆弧形槽；23、安装箱；3、轮单元；31、支承轮；4、锁定单元；41、锁栓；411、对接凸条；42、电磁件；5、弹性件；6、转动件；61、滚动体；62、隔离圈；7、感应器；8、驱动装置；81、电机；82、减速器；9、固锁单元；91、齿槽。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0036]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，
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多个
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的含义是两个或两个以上；术语
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上
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、
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下
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵轮，其特征在于，包括机座(1)、支架(2)、轮单元(3)、驱动装置(8)、控制单元、锁定单元(4)和固锁单元(9)，其中，所述机座(1)套在所述支架(2)上且所述机座(1)与所述支架(2)转动连接，所述驱动装置(8)与所述支架(2)相连接，所述轮单元(3)的个数为两个，所述驱动装置(8)的个数为两个，两个所述驱动装置(8)和两个所述轮单元(3)对应连接，或者所述驱动装置(8)的个数为一个，所述驱动装置(8)与一个所述轮单元(3)相连接，另一个所述轮单元(3)与所述支架(2)相连接，所述控制单元安装在支架(2)的中部区域，所述控制单元与所述驱动装置(8)电连接且所述控制单元能驱控制所述驱动装置(8)运行；所述锁定单元(4)与所述支架(2)相连接，所述固锁单元(9)与所述机座(1)相连接，或者，所述锁定单元(4)与所述机座(1)相连接，所述固锁单元(9)与所述支架(2)相连接，所述控制单元与所述锁定单元(4)电连接且所述控制单元能控制所述锁定单元(4)与所述固锁单元(9)相配合或相分离。2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述锁定单元(4)包括锁栓(41)和电磁件(42)，所述电磁件(42)与所述支架(2)或机座(1)相连接，所述电磁件(42)与所述锁栓(41)活动连接，所述电磁件(42)与所述控制单元电连接。3.根据权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述锁栓(41)的自由端设置有对接凸条(411)，所述固锁单元(9)为多个齿槽(91)，所述对接凸条(411)与所述齿槽(91)相配合。4.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述驱动装置(8)与所述支架(2)通过弹性件(5)相连接，所述驱动装置(8)包括电机(81)和减速器(82)，所述轮单元(3)包括支承轮(31)，所述电机(81)的输出轴与所述减速器(82)的输入轴相连接，所述减速器(82)的输出轴与所述支承轮(31)相连接；或者一个所述支承轮(31)与所述支架(2)通过轮支架相连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华平，王小方，张云逢，
申请(专利权)人：深圳市嘉泊停车联盟有限公司，
类型：发明
国别省市：