动作判定系统、动作判定装置以及动作判定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种动作判定系统、动作判定装置以及动作判定方法，所述动作判定系统包括：位置测量单元，其随时间测量移动的物体的位置；以及动作判定单元，当所述物体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度等于或大于预定值时，所述动作判定单元判定所述物体在所述检测区域中存在动作，其中基于由所述位置测量单元测量的所述物体的位置来计算所述相交角度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及判断物体在检测区域内有无动作的动作判定系统、动作判定装置以及 动作判定方法。
技术介绍
提出了判定物体的动作的各种方法。例如，JP-A-8-320920披露了一种不必使用 任何传感器而仅使用一台照相机来识别人的手势或手部信号的手部动作识别装置。根据此 装置，利用一台照相机拍摄目标物体的图像，基于所拍摄的图像确定目标物体的肩、手、肘 的位置，然后基于所确定的位置计算手部动作的特征量，由此识别相关的手部动作。此外，JP-A-2002-197463披露了这样一种行为检测技术即，为了监视等目的，利 用照相机拍摄目标物体的图像，并且基于所拍摄的图像检测目标物体的位置和姿势。在此 技术中，基于目标物体的特定部位在某时刻的真实世界坐标与从该时刻起预定时间之前的 时刻的真实世界坐标之间的距离，即基于目标物体的特定部位在预定时间内的移动距离， 判断目标物体是处于移动状态还是处于静止状态。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供这样一种 与未提供本专利技术的构造的情况相比，其能够以更高的精度判断物体在检测区域内有无动作。为了达到上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供一种动作判定系统，包括位置 测量单元，其随时间测量移动的物体的位置；以及动作判定单元，当所述物体相对于检测区 域的进入向量与退出向量之间的相交角度等于或大于预定值时，所述动作判定单元判定所 述物体在所述检测区域中存在动作，其中基于由所述位置测量单元测量的所述物体的位置 来计算所述相交角度。根据本专利技术的第二方面，提供一种动作判定系统，包括位置测量单元，其随时间 测量移动的物体的位置；以及动作判定单元，当在检测区域内的两个位置处所述物体的较 低速度与所述物体的较高速度的速度比等于或小于预定值时，所述动作判定单元判定所述 物体在所述检测区域中存在动作，其中基于由所述位置测量单元测量的所述物体的位置来 计算所述速度比。根据本专利技术的第三方面，提供一种动作判定系统，包括位置测量单元，其随时间 测量移动的物体的位置；以及动作判定单元，其基于所述物体相对于检测区域的进入向量 与退出向量之间的相交角度和在所述检测区域中的两个位置处所述物体的较低速度与所 述物体的较高速度的速度比来判断所述物体在所述检测区域中是否存在动作，其中，基于 由所述位置测量单元测量的所述物体的位置来计算所述相交角度和所述速度比。根据本专利技术的第四方面，在根据第一方面所述的动作判定系统中，基于所述物体 在跨越所述检测区域的边界的两个位置处的位置来确定所述物体的所述进入向量和退出向量。根据本专利技术的第五方面，在根据第一方面所述的动作判定系统中，基于所述物体 在所述检测区域的边界附近的两个位置处的位置来确定所述物体的所述进入向量和退出向量。根据本专利技术的第六方面，在根据第一方面所述的动作判定系统中，所述进入向量 与退出向量之间的相交角度的预定值被设定为在30° 180°范围内的数值。根据本专利技术的第七方面，在根据第二方面所述的动作判定系统中，所述速度比对 应于所述物体在所述检测区域中的最小速度与所述物体进入所述检测区域的进入速度的 比值。根据本专利技术的第八方面，在根据第二方面所述的动作判定系统中，所述速度比对 应于所述物体在所述检测区域内的最小速度与所述物体的最大速度的比值。根据本专利技术的第九方面，在根据第二方面所述的动作判定系统中，所述速度比的 预定值被设定在10 % 80 %的范围内。根据本专利技术的第十方面，在根据第一方面所述的动作判定系统中，所述物体包括 人手、人脚以及机械臂的末端部分中之一。根据本专利技术的第十一方面，在根据第一方面所述的动作判定系统中，所述位置测 量单元测量所述物体的三维位置。根据本专利技术的第十二方面，提供一种动作判定装置，包括判定单元，当移动的物 体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度等于或大于预定值时，所述判定 单元判定所述物体在所述检测区域中存在动作，其中基于通过随时间测量所述移动的物体 的位置而确定的所述物体的位置来计算所述相交角度。根据本专利技术的第十三方面，提供一种动作判定装置，包括判定单元，当在检测区 域内的两个位置处移动的物体的较低速度与所述物体的较高速度的速度比等于或小于预 定值时，所述判定单元判定所述物体在所述检测区域中存在动作，其中基于通过随时间测 量所述移动的物体的位置而确定的所述物体的位置来计算所述速度比。根据本专利技术的第十四方面，提供一种动作判定装置，包括判定单元，其基于移动 的物体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度和在所述检测区域中的两 个位置处所述物体的较低速度与所述物体的较高速度的速度比来判断所述物体在所述检 测区域中是否存在动作，其中，基于通过随时间测量所述移动的物体的位置而确定的所述 物体的位置来计算所述相交角度和所述速度比。根据本专利技术的第十五方面，提供一种移动的物体的动作的判定方法(动作判定方 法)，包括判断所述移动的物体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度 是否等于或大于预定值，其中基于通过随时间测量所述移动的物体的位置而确定的所述物 体的位置来计算所述相交角度；以及当所述进入向量与退出向量之间的相交角度等于或大 于所述预定值时，判定所述物体在所述检测区域中存在动作。根据本专利技术的第十六方面，提供一种移动的物体的动作的判定方法，包括判断在 检测区域中的两个位置处所述物体的较低速度与所述物体的较高速度的速度比是否等于 或小于预定值，其中基于通过随时间测量所述移动的物体的位置而获得的所述物体的位置 来计算所述速度比；以及当所述速度比等于或小于所述预定值时，判定所述物体存在动作。根据本专利技术的第十七方面，提供一种移动的物体的动作的判定方法，包括判断所 述物体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度是否等于或大于第一预定 值，其中基于通过随时间测量所述移动的物体的位置而确定的所述物体的位置来计算所述 相交角度；判断在所述检测区域中的两个位置处所述物体的较低速度与所述物体的较高速 度的速度比是否等于或小于第二预定值，其中基于通过随时间测量所述移动的物体的位置 而获得的所述物体的位置来计算所述速度比；以及基于所述相交角度和所述速度比来判断 所述物体是否存在动作。根据第一方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以以更高的精度判断目标物体在检测区域内有无动作。根据第二方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以以更高的精度判断目标物体在检测区域内有无动作。根据第三方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以以更高的精度判断目标物体在检测区域内有无动作。根据第四方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以更加简单地检测目标物体进入检测区域或从检测区域退出。根据第五方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以更加简单地检测目标物体进入检测区域或从检测区域退出。根据第六方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以以更高的精度判断目标物体在检测区域内是否存在动作。根据第七方面所述的动作判定系统，与未提供本专利技术的动作判定系统的情况相 比，可以更加简单地检测目标物体在检测区域内的两点处的速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动作判定系统，包括：位置测量单元，其随时间测量移动的物体的位置；以及动作判定单元，当所述物体相对于检测区域的进入向量与退出向量之间的相交角度等于或大于预定值时，所述动作判定单元判定所述物体在所述检测区域中存在动作，其中基于由所述位置测量单元测量的所述物体的位置来计算所述相交角度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：谷田和敏，堀田宏之，佐口泰之，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]