编码器、关节模组及绝对角度检测方法技术

本发明专利技术涉及一种编码器、关节模组及绝对角度检测方法。编码器包括安装座、环形磁体、电路板以及磁敏元件，其中，安装座用于与旋转部件连接，并在旋转部件的驱动下转动，例如安装座固定在关节模组的电机输出端上。环形磁体设置在安装座上，并能跟随安装座同步转动，环形磁体沿径向形成有一对磁极，环形磁体用于输出磁信号。电路板与环形磁体相向设置。磁敏元件设置于电路板上并与电路板电性连接，磁敏元件与环形磁体相对，磁敏元件用于接收磁信号，并根据磁信号的变化输出对应的电压值信号。上述编码器通过单个磁敏元件即可检测出关节模组的转过的角度值，结构更为简单，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
编码器、关节模组及绝对角度检测方法


[0001]本专利技术涉及编码
，特别是涉及编码器、关节模组及绝对角度检测方法。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的发展以及人口老龄化导致的人力成本增加，各种功能的机器人已经出现在了各行各业中，机器人的执行机构通常设有关节模组，以实现执行机构各部分的相对转动。为了保证机器人关节模组的转动角度的精确性，通常需要对关节模组的转动角度进行检测，目前机器人广泛采用的角位移传感器有旋转变压器、光电编码器和磁电编码器。磁电编码器主要由永磁体和磁敏元件组成。磁敏元件能够通过霍尔效应或磁阻效应感应由永磁体旋转运动造成的空间磁场变化，且能将这一磁场变化转化为电压信号的变化，并能通过后续的信号处理系统达到对旋转部件角位移检测的目的。相比旋转变压器和光电编码器，磁电编码器具有结构简单、耐高温、抗油污、抗冲击、体积小和成本低等优点，在小型化和恶劣环境条件的应用场所具有独特优势。
[0003]然而传统的磁电编码器需要采用多个磁敏元件，并需要按一定角度布置，导致结构复杂，成本高。并且永磁体和磁敏元件的安装位置，限制了复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器，其特征在于，包括：安装座，所述安装座用于与旋转部件连接并在所述旋转部件的驱动下转动；环形磁体，所述环形磁体设置在所述安装座上，并能跟随所述安装座同步转动，所述环形磁体沿径向形成有一对磁极，所述环形磁体用于输出磁信号；电路板，所述电路板沿所述环形磁体的轴向与所述环形磁体间隔相向设置；以及，磁敏元件，所述磁敏元件设置于所述电路板靠近所述环形磁体的一侧上并与所述电路板电性连接，所述磁敏元件用于接收所述磁信号，并根据所述磁信号的变化输出对应的电压值信号。2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述安装座设有第一走线孔，所述环形磁体设有第二走线孔，所述电路板设有第三走线孔，所述第一走线孔与所述第二走线孔相通，所述第二走线孔与所述第三走线孔相通。3.根据权利要求2所述的编码器，其特征在于，所述编码器还设有分隔件，所述分隔件设置在所述电路板与所述环形磁体之间，所述分隔件设有第四走线孔，所述第四走线孔与所述所述第二走线孔以及所述第三走线孔相通。4.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述环形磁体的旋转轴线经过所述电路板，所述磁敏元件相对所述环形磁体的旋转轴线具有沿所述环形磁体的径向方向上的偏置距离。5.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述磁敏元件沿所述环形磁体的旋转轴线方向的投影位于所述环形磁体外。6.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述磁敏元件为贴片式线性霍尔元件，所述贴片式线性霍尔元件与所述电路板焊接连接。7.一种关节模组，其特征在于，包括旋转部件，静止部件以及上述权利要求1
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6中任一项所述的编码器，所述编码器的所述安装座与所述旋转部件连接，并在所述旋转部件的驱动下转动，所述编码器的电路板设置在所述静止部件上。8.一种绝对角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：安装座在旋转部件的驱动下带动环形磁体依...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卓林，
申请(专利权)人：广州雷辰机电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：