编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质，编码器的位置补偿方法包括：获取编码器在第一解码区域的第一解码信息；根据第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息；获取动子盘在第二解码区域的第二位置信息和定子盘在第二解码区域的第二检测信息；根据理论检测信息和第二检测信息，计算误差信息；根据误差信息，对第二位置信息进行补偿，获得目标位置信息。本发明专利技术提供的技术方案有助于提高编码器的检测精度。方案有助于提高编码器的检测精度。方案有助于提高编码器的检测精度。

【技术实现步骤摘要】
编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及测量设备
，具体涉及一种编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]旋转编码器是一种检测旋转体相对于固定体的旋转位置的装置，具体是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。其中，旋转编码器可将被测的角位移直接转换成数字信号，在自动测控系统中有广泛的应用。旋转编码器包括磁编码器，在安装于电机转轴外侧时，受安装精度与电机振动等的影响，磁编码器在使用过程中存在一定的位置检测误差，降低磁编码器的测量精度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提出一种编码器及其位置补偿方法、装置和存储介质，旨在解决传统磁编码器容易产生位置检测误差而导致测量精度降低的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的一种编码器的位置补偿方法，所述编码器包括定子盘和相对所述定子盘转动的动子盘，所述动子盘和所述定子盘限定出多个解码区域，所述动子盘在其转动行程中产生磁场，以供所述定子盘依次对每一所述解码区域进行检测，多个所述解码区域包括第一解码区域和第二解码区域；所述编码器的位置补偿方法包括：
[0005]获取编码器在第一解码区域的第一解码信息；
[0006]根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息；
[0007]获取动子盘在第二解码区域的第二位置信息和定子盘在第二解码区域的第二检测信息；
[0008]根据所述理论检测信息和所述第二检测信息，计算误差信息；
[0009]根据所述误差信息，对所述第二位置信息进行补偿，获得目标位置信息。
[0010]可选地，所述获取编码器在第一解码区域的第一解码信息的步骤包括：
[0011]获取定子盘在第一解码区域的第一检测信息；
[0012]根据所述第一检测信息，解算动子盘在所述第一解码区域的第一位置信息。
[0013]可选地，所述根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息的步骤包括：
[0014]根据所述第一位置信息和预设算法，确定所述动子盘相对所述定子盘的旋转速度；
[0015]根据所述旋转速度，推算所述动子盘在第二解码区域的理论位置信息；
[0016]根据所述理论位置信息，推算所述定子盘在第二解码区域的理论检测信息。
[0017]可选地，所述预设算法包括微分算法或者锁相环算法。
[0018]可选地，多个所述解码区域中，相邻的每两个所述解码区域分别构成所述第一解码区域及所述第二解码区域。
[0019]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种编码器的位置补偿装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的编码器的位置补偿程序，所述编码器的位置补偿程序配置为实现如上所述的编码器的位置补偿方法的步骤。
[0020]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种编码器，包括：
[0021]主体，所述主体包括定子盘和相对所述定子盘转动的动子盘，所述动子盘和所述定子盘限定出多个解码区域，所述动子盘在其转动行程中产生磁场，以供所述定子盘依次对每一所述解码区域进行检测，多个所述解码区域包括第一解码区域和第二解码区域；以及，
[0022]编码器的位置补偿装置，所述编码器的位置补偿装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的编码器的位置补偿程序，所述编码器的位置补偿程序配置为实现如上所述的编码器的位置补偿方法的步骤。
[0023]可选地，所述定子盘的一端面设有沿周向分布的多个磁传感器，所述动子盘设置有沿周向分布的多个磁极部；
[0024]其中，至少部分所述磁极部的尺寸相异设置。
[0025]可选地，多个所述磁极部包括交错设置的多个第一磁极部和多个第二磁极部，各所述第一磁极部和各所述第二磁极部的极性相反。
[0026]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有编码器的位置补偿程序，所述编码器的位置补偿程序被处理器执行时实现如上所述的编码器的位置补偿方法的步骤。
[0027]本专利技术提供的技术方案中，获取编码器在第一解码区域实际输出的第一解码信息，可以将第一解码信息作为解算基准；由于各个解码区域在编码器中位置明确且固定，根据第一解码区域处获得的第一解码信息，即能够通过预设规则推算出编码器在第二解码区域的理论解码信息，所述理论解码信息包括定子盘的理论检测信息；接着，获取编码器在第二解码区域实际输出的第二解码信息，第二检测信息包括定子盘的第二检测信息及动子盘的第二位置信息；通过将理论检测信息与第二检测信息进行比对，可计算出误差信息；通过将误差信息用作第二位置信息的补偿，即能够消除定子盘与动子盘在编码器的充磁方向上产生的间距误差，获得更为精确的第二解码区域的目标位置信息，提高编码器的检测精度。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0029]图1为本专利技术提供的编码器的一实施例的示意图；
[0030]图2为图1中动子盘的仰视示意图；
[0031]图3为图1中定子盘的俯视示意图；
[0032]图4为本专利技术提供的编码器的位置补偿装置的硬件运行环境示意图；
[0033]图5为本专利技术提供的编码器的位置补偿方法的第一实施例的示意图；
[0034]图6为本专利技术提供的编码器的位置补偿方法的第二实施例的示意图；
[0035]图7为本专利技术提供的编码器的位置补偿方法的第三实施例的示意图；
[0036]图8为本专利技术提供的编码器的位置补偿方法的一实施例的流程示意图。附图标号说明：
[0037]标号名称标号名称100编码器211霍尔传感器1动子盘3编码器的位置补偿装置11磁极部31处理器11a第一磁极部32通信总线11b第二磁极部33用户接口2定子盘34网络接口21磁传感器35存储器
[0038]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述编码器包括定子盘和相对所述定子盘转动的动子盘，所述动子盘和所述定子盘限定出多个解码区域，所述动子盘在其转动行程中产生磁场，以供所述定子盘依次对每一所述解码区域进行检测，多个所述解码区域包括第一解码区域和第二解码区域；所述编码器的位置补偿方法包括：获取编码器在第一解码区域的第一解码信息；根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息；获取动子盘在第二解码区域的第二位置信息和定子盘在第二解码区域的第二检测信息；根据所述理论检测信息和所述第二检测信息，计算误差信息；根据所述误差信息，对所述第二位置信息进行补偿，获得目标位置信息。2.如权利要求1所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述获取编码器在第一解码区域的第一解码信息的步骤包括：获取定子盘在第一解码区域的第一检测信息；根据所述第一检测信息，解算动子盘在所述第一解码区域的第一位置信息。3.如权利要求2所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一解码信息，推算定子盘在第二解码区域的理论检测信息的步骤包括：根据所述第一位置信息和预设算法，确定所述动子盘相对所述定子盘的旋转速度；根据所述旋转速度，推算所述动子盘在第二解码区域的理论位置信息；根据所述理论位置信息，推算所述定子盘在第二解码区域的理论检测信息。4.如权利要求3所述的编码器的位置补偿方法，其特征在于，所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：程云峰，肖力凡，赵小安，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司高创传动科技开发深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：