一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：将背篓上的物料缓存区进行矩形阵列分布，记录物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离，及各物料缓存区所处阵列中的位置；计算机械臂末端坐标系A与物料缓存区阵列坐标系B之间的转换变量；示教出机械臂与阵列初始位置处的物料缓存区交互时，所处坐标系A上的初始抓取点；根据转换变量、物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离、各物料缓存区所处阵列中的位置，以初始抓取点为起始点，进行转换计算，以自动示教出对应阵列中各物料缓存区的目标抓取点，籍此以实现对机械臂与背篓之间交互的半自动示教。之间交互的半自动示教。之间交互的半自动示教。

【技术实现步骤摘要】
一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质


[0001]本专利技术涉及机械臂半自动示教技术，尤其涉及一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质。

技术介绍

[0002]目前，固定式机械臂已无法满足工厂对于柔性化生产的要求，因此，现有技术提出了一种新型的固定式机械臂与AMR(Autonomous Mobile Robot自主移动机器人)组成的移动式复合机器人，以满足日益陡增的生产需求。
[0003]同时，由于工厂内生产场景的各不相同，且复杂多变，特别是在不同场景下，物料改变频繁，若复合机器人仅进行单一的物料抓取及运输，由于单次运输量较少，从而将导致效率低下的问题。
[0004]当前，主流的解决方案是在复合机器人的车体上增加背篓，扩大复合机器人的负载率，达到一次可以搭载多个货物的目的。但是目前，引入背篓的同时，在示教机械臂与背篓进行交互时（如机械臂从背篓上的物料缓存区进行物料取/放、移位等交互），意味着需要更多人力的介入，如需要分别为背篓上的每个物料缓存区示教机械臂，试想当背篓存在数十个甚至几十个物料缓存区或以上时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于示教机械臂与背篓交互的方法，步骤包括：步骤S100 将背篓上的物料缓存区进行矩形阵列分布，记录物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离，及各物料缓存区所处阵列中的位置；计算机械臂末端坐标系A与物料缓存区阵列坐标系B之间的转换变量；步骤S200示教出机械臂与阵列初始位置处的物料缓存区交互时，所处坐标系A上的初始抓取点 ；步骤S300 根据转换变量、物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离、各物料缓存区所处阵列中的位置，以初始抓取点为起始点，进行转换计算，以自动示教出对应阵列中各物料缓存区的目标抓取点。2.根据权要求1所述用于示教机械臂与背篓交互的方法，其中步骤S300中所述转换计算步骤包括：步骤S310 计算抓取点点位，其中各物料缓存区所处阵列中位置的行数为i，列数为j；步骤S320 将根据转换变量转换到坐标系B下获取的位置信息及其旋转信息，以计算目标抓取点位置信息 = ；其中为位置信息的集合；；；其中物料缓存区之间中心间隔距离为a、宽为b、高为h；步骤S330 将目标抓取点位置信息转换到坐标系A下，计算抓取点，其中为转换变量逆矩阵。3.根据权要求2所述用于示教机械臂与背篓交互的方法，其中步骤S200中还示教出对应初始抓取点的初始前置点，并且步骤S300中还通过转换计算获取对应目标抓取点的目标前置点。4.根据权要求3所述用于示教机械臂与背篓交互的方法，其中步骤S300中所述转换计算步骤包括：步骤S340 计算目标抓取点对应的目标前置点位置信息（（）
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A,A,
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B,
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C其中A、B、C分别为目标抓取点与目标前置点在坐标系A中x、y、z轴上的位置关...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆蕴凡，王益亮，沈锴，石岩，李华伟，陈忠伟，邓辉，陈丁，李虎，赵越，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：