代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质技术

本申请实施例提供了代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质，其中控制方法包括获取机械臂的结构参数；根据结构参数构建关节坐标系，联合关节坐标系构建关节坐标系模型；根据关节坐标系模型构建正运动学方程和逆运动学方程；根据目标图像得到末端位姿，根据末端位姿、正运动学方程和逆运动学方程解算出关节变量；根据关节变量进行轨迹规划得到运动轨迹；根据运动轨迹控制机械臂运动；能够实现高精准、高灵活性、低延迟的自主机械臂运动。低延迟的自主机械臂运动。低延迟的自主机械臂运动。

【技术实现步骤摘要】
代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于机械臂
，尤其涉及代步车、机械臂的控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的部分机械臂是按照预设定的路线进行运行，则只能完成预设定的有限工作和任务。对于不同的任务，需要进行不同的的编程和调试来进行应对，并且对于复杂的工作和环境则难以下手，存在智能化不足的问题。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本申请实施例提供了机械臂、控制方法、电子设备及存储介质。
[0005]本申请的第一方面的实施例，一种机械臂的控制方法，包括：
[0006]获取所述机械臂的结构参数；
[0007]根据所述结构参数构建所述机械臂的每个关节的关节坐标系，联合多个所述关节坐标系构建所述机械臂的关节坐标系模型；
[0008]根据所述机械臂的关节坐标系模型构建所述机械臂的正运动学方程和逆运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，包括：获取所述机械臂的结构参数；根据所述结构参数构建所述机械臂的每个关节的关节坐标系，联合多个所述关节坐标系构建所述机械臂的关节坐标系模型；根据所述机械臂的关节坐标系模型构建所述机械臂的正运动学方程和逆运动学方程；根据所述摄像头获取的目标图像得到机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿、所述正运动学方程和所述逆运动学方程解算出关节变量；根据所述关节变量进行轨迹规划，得到所述机械臂的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述机械臂进行运动。2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述结构参数构建所述机械臂的每个关节的关节坐标系，包括：对每个关节，以关节的旋转轴线作为关节坐标系的Z轴，相邻两个关节轴线的公垂线与前一个Z轴的交点作为关节坐标系的原点，公垂线所在直线方向作为关节坐标系的X轴，根据所述关节坐标系的Z轴、所述关节坐标系的X轴和所述关节坐标系的原点按照右手定则确定关节坐标系的Y轴，进而构建关节坐标系。3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述联合多个所述关节坐标系构建所述机械臂的关节坐标系模型，包括：联合多个所述关节坐标系确定连杆长度参数、连杆扭转参数、连杆偏移参数和关节转角参数；根据所述连杆长度参数、所述连杆扭转参数、所述连杆偏移参数和所述关节转角参数构建所述机械臂的关节坐标系模型。4.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述机械臂的关节坐标系模型构建所述机械臂的正运动学方程，包括：根据所述机械臂的关节坐标系模型得到多个相邻关节坐标系之间的齐次变换矩阵；根据多个相邻关节坐标系之间的齐次变换矩阵得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建民，郑名杜，巫天华，陈浩源，李康权，郭晓煊，孙龙，郭金宇，郑凯明，龙佳乐，黄辉，莫文迪，谭钰铭，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：