高精度复合机器人制造技术

本申请涉及一种高精度复合机器人，包括移动式底座单元，所述移动式底座单元上安装有机械臂，所述机械臂远离所述移动式底座单元的端部设置有安装板和取放单元，所述安装板远离所述机械臂的一端设置有用于感知所述机械臂XYR方向位移和WPR方向位移的姿态传感单元。本申请具有以下可预期的技术效果：具有抓取精度较高、成本低、集成难度小的优点。集成难度小的优点。集成难度小的优点。

【技术实现步骤摘要】
高精度复合机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种高精度复合机器人。

技术介绍

[0002]复合机器人集成有手臂功能和行走功能，在工业生产中应用越来越广泛，复合机器人机械臂的周围一般都会安装传感单元，以用于获取待抓取物和机械臂之间位置情况。
[0003]目前的传感单元可以采用3D视觉传感器同时获取待抓取物和机械臂的位置情况，这种技术虽然精度非常高，但是价格十分昂贵；另外部分传感单元可以采用2D视觉传感器来获取待抓取物的位置情况，采用位移传感器来获取机械臂的位置情况，这种技术只能感知机械臂Z方向高度，无法感知机械臂WPR方向姿态，最终实现的精度依旧
±
1mm，存在精度不高、成本高、集成难度大的问题，所以常规机器人存在抓取精度不高、成本高、集成难度大的问题，故而有待改进。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种高精度复合机器人，以改善以下技术问题：抓取精度不高、成本高、集成难度大。
[0005]本申请提供一种高精度复合机器人，采用如下的技术方案：
[0006]一种高精度复合机器人，包括移动式底座单元，所述移动式底座单元上安装有机械臂，所述机械臂远离所述移动式底座单元的端部设置有安装板和取放单元，所述安装板远离所述机械臂的一端设置有用于感知所述机械臂XYR方向位移和WPR方向位移的姿态传感单元。
[0007]通过采用上述技术方案，移动式底座单元可以带动高精度复合机器人移动切换位置，取放单元可以用来取料、放料，安装板则为姿态传感单元提供了稳定的安装位置，通过姿态传感单元可以精准感知所述机械臂XYR方向位移和WPR方向位移，从而具有抓取精度较高、成本低、集成难度小的优点。
[0008]可选的，所述姿态传感单元包括安装于所述安装板上的外盒，所述外盒内设置有用于感知机械臂XYR方向位移的平面视觉相机，所述平面视觉相机从所述外盒的一个侧面露出，所述外盒的其他三个侧面分别设置有安装部，每一个所述安装部上均安装有一个用于感知机械臂Z方向位移的位移传感器，三个所述位移传感器呈三角形布置。
[0009]通过采用上述技术方案，平面视觉相机可以感知机械臂XYR方向位移，位移传感器可以感知机械臂Z方向位移，三个所述位移传感器所采集到的三个点位的移位数据，用于计算出机械臂的WPR方向位移，即机械臂的姿态数据，精度更高，而且结构简单制作方便，成本较低、集成难度小。
[0010]可选的，所述平面视觉相机位于所述外盒的正中间，其中两个所述位移传感器位于所述平面视觉相机的两侧且对称布置。
[0011]通过采用上述技术方案，上述对称式设计，更有利于感知位移。
[0012]可选的，其中两个所述位移传感器、所述平面视觉相机位于第一直线上，剩下一个所述位移传感器、所述平面视觉相机位于第二直线上，所述第一直线和所述第二直线垂直。
[0013]通过采用上述技术方案，在对称式设计的基础上，整个传感单元的重心更靠近中心，结构更稳固，更有利于感知位移。
[0014]可选的，所述安装部固定于所述外盒，所述位移传感器与所述安装部远离所述外盒的端部可拆卸装配。
[0015]通过采用上述技术方案，方便更换新的位移传感器，维护维修更简单。
[0016]可选的，所述机械臂为六轴机械臂。
[0017]通过采用上述技术方案，六轴机械臂具有协作能力强的优势，而且技术成熟，运行稳定。
[0018]可选的，所述移动式底座单元包括移动底座、集成控制箱和载物平台，所述集成控制箱安装于所述移动底座上，所述载物平台安装于所述集成控制箱上，所述机械臂安装于所述载物平台上。
[0019]通过采用上述技术方案，上述设计的移动式底座单元，结构简单且稳定，操控非常方便。
[0020]可选的，所述集成控制箱的一侧面设置有交互显示屏，所述集成控制箱的部分其他侧面设置有散热孔。
[0021]通过采用上述技术方案，交互显示屏的设计，有利于工作人员快速获取信息，而且散热孔有利于集成控制箱内部的电子元器件快速散热。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.移动式底座单元可以带动高精度复合机器人移动切换位置，取放单元可以用来取料、放料，安装板则为姿态传感单元提供了稳定的安装位置，通过姿态传感单元可以精准感知所述机械臂XYR方向位移和WPR方向位移，从而具有抓取精度较高、成本低、集成难度小的优点；
[0024]2.平面视觉相机可以感知机械臂XYR方向位移，位移传感器可以感知机械臂Z方向位移，三个所述位移传感器所采集到的三个点位的移位数据，用于计算出机械臂的WPR方向位移，即机械臂的姿态数据，精度更高，而且结构简单制作方便，成本较低、集成难度小。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本申请实施例的高精度复合机器人的结构示意图。
[0027]图2是本申请实施例中姿态传感单元的结构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]100、移动式底座单元；11、移动底座；12、集成控制箱；13、载物平台；14、交互显示屏；200、机械臂；300、安装板；400、取放单元；500、姿态传感单元；51、外盒；52、平面视觉相机；53、安装部；531、沉槽；54、位移传感器；541、微动聚焦透镜；55、螺钉。
具体实施方式
[0030]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0031]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0032]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0033]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0034]以下结合附图1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度复合机器人，其特征在于，包括移动式底座单元(100)，所述移动式底座单元(100)上安装有机械臂(200)，所述机械臂(200)远离所述移动式底座单元(100)的端部设置有安装板(300)和取放单元(400)，所述安装板(300)远离所述机械臂(200)的一端设置有用于感知所述机械臂(200)XYR方向位移和WPR方向位移的姿态传感单元(500)。2.根据权利要求1所述的高精度复合机器人，其特征在于，所述姿态传感单元(500)包括安装于所述安装板(300)上的外盒(51)，所述外盒(51)内设置有用于感知机械臂(200)XYR方向位移的平面视觉相机(52)，所述平面视觉相机(52)从所述外盒(51)的一个侧面露出，所述外盒(51)的其他三个侧面分别设置有安装部(53)，每一个所述安装部(53)上均安装有一个用于感知机械臂(200)Z方向位移的位移传感器(54)，三个所述位移传感器(54)呈三角形布置。3.根据权利要求2所述的高精度复合机器人，其特征在于，所述平面视觉相机(52)位于所述外盒(51)的正中间，其中两个所述位移传感器(54)位于所述平面视觉相机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锋，何国英，
申请(专利权)人：咸宁千机智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：