一种杆状作物机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手领域，具体公开了一种杆状作物机械手，包括作业装置、周向驱动装置、升降驱动装置和移动装置；所述作业装置包括机械手和作业机构；所述周向驱动装置包括支架、圆形导轨、移动小车和直线驱动机构，所述移动小车安装在多自由度机械手的底座上，且能够沿着所述圆形导轨做圆周运动；所述圆形导轨包括设置在支架上的第一弧形导轨、设置在第一弧形导轨两侧的第二弧形导轨以及用于驱动所述第二弧形导轨翻转至水平状态或竖直状态的翻转驱动机构；当两侧的第二弧形导轨转动至水平状态时，所述第一弧形导轨和两侧的第二弧形导轨拼接成圆形导轨。本发明专利技术的杆状作物机械手可以实现对长杆状作物进行360度作业，极大地提高了作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种杆状作物机械手


[0001]本专利技术涉及机械手领域，具体涉及一种杆状作物机械手。

技术介绍

[0002]在对杆状作物进行作业（例如剥叶、采摘等）时，由于杆状作物的枝干是围绕着其树干360度的方向生长的，因此在对杆状作物的其中一侧完成作业后，需要对杆状作物的其他侧进行作业，而传统的作业机械手在完成对杆状作物的其中一侧的作业后，需要在移动装置的带动下运动到杆状作物的其他位置，以便于对杆状作物的其他侧进行作业；而在上述过程中，作业机械手还需要重新升降到预定高度进行作业，这样均会花费大量时间，从而降低作业效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种杆状作物机械手，所述杆状作物机械手可以实现对长杆状作物进行360度作业，极大地提高了作业效率。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：一种杆状作物机械手，包括作业装置、用于驱动所述作业装置在长杆状作物的圆周方向做圆周运动的周向驱动装置、用于驱动所述周向驱动装置做升降运动的升降驱动装置以及用于驱动所述升降驱动装置移动的移动装置，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杆状作物机械手，其特征在于，包括作业装置、用于驱动所述作业装置在长杆状作物的圆周方向做圆周运动的周向驱动装置、用于驱动所述周向驱动装置做升降运动的升降驱动装置以及用于驱动所述升降驱动装置移动的移动装置，其中，所述作业装置包括机械手以及设置在所述机械手末端的作业机构；所述机械手为多自由度机械手；所述周向驱动装置包括支架、设置在支架上的圆形导轨、设置在圆形导轨内的移动小车以及用于驱动所述支架做直线运动的直线驱动机构；所述移动小车安装在所述多自由度机械手的底座上，且能够沿着所述圆形导轨做圆周运动；所述圆形导轨包括设置在支架上的第一弧形导轨、设置在第一弧形导轨两侧的第二弧形导轨以及用于驱动所述第二弧形导轨翻转至水平状态或竖直状态的翻转驱动机构；当两侧的第二弧形导轨转动至水平状态时，所述第一弧形导轨和两侧的第二弧形导轨拼接成所述的圆形导轨；所述升降驱动装置包括支撑架以及用于驱动所述支撑架做升降运动的升降驱动机构；所述直线驱动机构设置在所述支撑架上；所述升降驱动机构安装在所述移动装置上。2.根据权利要求1所述的杆状作物机械手，其特征在于，所述翻转驱动机构包括设置在所述支架上的翻转电机和转轴，其中，所述转轴一端与所述翻转电机的主轴连接，另一端则穿过所述支撑架后通过第一转动块与所述第二弧形导轨的末端连接；所述支撑架上设置有用于避让所述转轴的避让孔；所述第二弧形导轨的首端则通过第二转动块与所述转轴连接。3.根据权利要求2所述的杆状作物机械手，其特征在于，所述直线驱动机构包括直线驱动电机和带传动机构，其中，所述带传动机构中的主动带轮安装在所述支撑架的首端，而所述带传动机构中的从动带轮则安装在所述支撑架的末端，所述带传动机构中的同步带环绕在所述主动带轮和所述从动带轮上；所述支架与所述同步带之间通过连接件连接。4.根据权利要求3所述的杆状作物机械手，其特征在于，所述直线驱动机构包括设置在支架两侧的直线导向机构，所述直线导向机构包括设置在所述支撑架上的导向杆以及设置在所述支架上的与所述导向杆配合的导向孔。5.根据权利要求4所述的杆状作物机械手，其特征在于，所述升降驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆庭，胡平，李珂，邹小平，武涛，支腾，潘伟进，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：