欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人制造技术

本发明专利技术欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人涉及一种用于手腕本体始终保持初始姿态不变工况下的工业机器人。其目的是为了提供一种结构简单、使用灵活的机器人。本发明专利技术欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人包括底座组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，大臂组件的大臂本体内设置有分别用于带动大臂和小臂运动的大臂电机和小臂电机，小臂组件的小臂本体内设置有末端执行器电机，末端执行器电机带动手腕组件的末端执行器转动；还包括欠驱动跟随传动机构，欠驱动跟随传动机构包括腰部同步轮、小臂关节轮、小臂同步轮和手腕同步轮，腰部同步轮和小臂关节轮上设置有第一传动绳，小臂同步轮和手腕同步轮上设置有第二传动绳。置有第二传动绳。置有第二传动绳。

【技术实现步骤摘要】
欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人。

技术介绍

[0002]近年来，我国机器人产业呈现强劲发展势头，产业规模快速增长，技术大幅提升，应用深度和广度加速拓展。为了适用于多种应用场合，工业机器人通常采用多轴串联关节机器人，且每一个关节都充当一个自由度单独控制。但在一些特定场合如码垛、钻孔、上下料等，无论机器人手臂运动到哪个位置，机器人的末端执行器的朝向始终为一个方向不变。针对这种场合，现有的工业机器人并没有特别简单的解决办法。如采用一个关节对应一个自由度的传统方法，则结构复杂，重量重，安装和维护的过程较为繁琐，成本也较高。因此，针对这种特殊工况，有必要研发一种结构更简单、更加灵活、成本更低的工业机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、使用灵活的欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人。
[0004]本专利技术欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人，包括依次连接的底座组件、腰部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人，包括依次连接的底座组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，其特征在于：所述大臂组件包括大臂本体，大臂本体内设置有大臂电机和小臂电机，大臂电机带动大臂组件相对于腰部组件转动，小臂电机带动小臂组件相对于大臂组件转动；小臂组件包括小臂本体，小臂本体内设置有末端执行器电机，末端执行器电机带动手腕组件的末端执行器转动；还包括欠驱动跟随传动机构，欠驱动跟随传动机构包括固定设置在腰部组件的腰部同步轮，活动设置在小臂组件上的小臂关节轮，与小臂关节轮同步转动的小臂同步轮和固定设置在手腕组件上的手腕同步轮，腰部同步轮和小臂关节轮上共同设置有第一传动绳，小臂同步轮和手腕同步轮上共同设置有第二传动绳。2.根据权利要求1所述的欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人，其特征在于：所述底座组件包括底座本体，底座本体上设置有腰关节电机，腰关节电机通过腰关节减速器活动连接腰部组件的腰部本体。3.根据权利要求2所述的欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人，其特征在于：所述腰部本体与大臂减速器的输出端固定连接，大臂减速器的输入端上设置有大臂减速器端同步轮；大臂电机的输出轴上设置有大臂电机端同步轮，大臂减速器端同步轮和大臂电机端同步轮上设置有大臂同步带。4.根据权利要求1所述的欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人，其特征在于：所述小臂本体上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振国，庹华，韩峰涛，张雷，于文进，刘宁宁，孙宁宁，姜涛，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：