一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：从业务系统下载生产印刷电路板的工单，工单中记录有生产印刷电路板的物料；控制可自动导引运输车AGV移动至上料台，从上料台接收加工前的物料；根据工单指定的生产设备，控制可自动导引运输车AGV移动至生产设备，将加工前的物料传输至机台进行加工；根据工单控制可自动导引运输车AGV移动至生产设备，从生产设备抓取加工后的物料；根据工单控制可自动导引运输车AGV移动至下料台，将加工后的物料传输至下料台。印刷电路板生产车间洁净等级高、布局复杂、空间狭小、设备种类繁多，通过移动可自动导引运输车AGV多机协同打通离散生产环节，高效助力企业柔性生产。柔性生产。柔性生产。

【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着现代工业的快速的发展，机器人自动化生产线在工业生产领域的应用日趋广泛，如在电子制造、汽车制造、加工包装、货物分拣等领域。特别是机器在自动化生产线上的运用，极大地提高了系统的智能化和自动化水平。
[0003]自动化生产线通常配置一个或多个用于拣取或加工的机器人作为具体执行机构，配置一条或多条传送带用于输送工件和包装盒。配置系统用于工件的定位、识别等不同的操作。
[0004]多层电路板因其具有较高的布线密度、较小的体积等优点，已经广泛的应用在各种电子设备中。相关技术中，制作时一般先通过冲孔设备在各内层芯板上冲孔，之后将个内层芯板叠放在一起，之后进行压合，已形成多层电路板。然而，每个内层芯板上电路图像可能不同，因此一般通过人工的方式，将内层芯板按照特定顺序叠放在一起，导致多层电路板的生产效率较低。
[0005]在印刷电路板用表面组装技术搭载好常规零件后，通常有一些配件仍然通过人工组装完成，例如组装散热片、导电泡棉、屏蔽盖等。从智能制造及自动化生产上考虑，实现各种加工工具的定位，作业量大，设备多，往复切换不方便使用。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，以解决电路板生产效率低的问题。
[0007]根据本专利技术的一方面，提供了一种复合机器人的上下料方法，应用于印刷电路板生产线，所述印刷电路板生产线包括上下料系统、运输调度系统、生产设备，所述上下料系统包括用于存储加工前的物料的上料台、用于存储加工后的物料的下料台，所述运输调度系统可调度多台可自动导引运输车AGV，所述方法包括：从业务系统下载生产印刷电路板的工单，所述工单中记录有生产印刷电路板的物料；
[0008]从业务系统下载生产印刷电路板的工单，所述工单中记录有生产印刷电路板的物料；
[0009]控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料；
[0010]根据所述工单指定的所述生产设备，控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工；
[0011]根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料；
[0012]根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种复合机器人的上下料系统，应用于印刷电路板生产线，所述印刷电路板生产线包括上下料系统、运输调度系统、生产设备，所述上下料系统包括用于存储加工前的物料的上料台、用于存储加工后的物料的下料台，所述运输调度系统可调度多台可自动导引运输车AGV，所述系统包括中控系统iServer，所述中控系统iServer包括：工单下载模块，用于从业务系统下载生产印刷电路板的工单，所述工单中记录有生产印刷电路板的物料；
[0014]物料上料模块，用于根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料；
[0015]物料投料模块，用于根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工；
[0016]物料取料模块，用于根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料；
[0017]物料下料模块，用于根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0019]至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的印刷电路板的生产方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的印刷电路板的生产方法。
[0021]从业务系统下载生产印刷电路板的工单，工单中记录有生产印刷电路板的物料；控制可自动导引运输车AGV移动至上料台，从上料台接收加工前的物料；根据工单指定的生产设备，控制可自动导引运输车AGV移动至生产设备，将加工前的物料传输至机台进行加工；根据工单控制可自动导引运输车AGV移动至生产设备，从生产设备抓取加工后的物料；根据工单控制可自动导引运输车AGV移动至下料台，将加工后的物料传输至下料台。印刷电路板生产车间洁净等级高、布局复杂、空间狭小、设备种类繁多，通过移动可自动导引运输车AGV多机协同打通离散生产环节，高效助力企业柔性生产。打通印刷电路板制程中的复杂工序，有效提升设备间的稼动率、降低人工错误发生率。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种复合机器人的上下料方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种复合机器人的上下料方法的流程图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种复合机器人的上下料方法的流程图；
[0027]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种复合机器人的上下料方法的流程图；
[0028]图5是根据本专利技术实施例五提供的一种印刷电路板的生产装置的结构示意图；
[0029]图6是根据本专利技术实施例一至实施例四提供的一种印刷电路板的生产线架构图；
[0030]图7是根据本专利技术实施例一至实施例四提供的一种运输调度系统的架构图；
[0031]图8是实现本专利技术实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人的上下料方法，其特征在于，应用于印刷电路板生产线，所述印刷电路板生产线包括上下料系统、运输调度系统、生产设备，所述上下料系统包括用于存储加工前的物料的上料台、用于存储加工后的物料的下料台，所述运输调度系统可调度多台可自动导引运输车AGV，所述方法包括：从业务系统下载生产印刷电路板的工单，所述工单中记录有生产印刷电路板的物料；控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料；根据所述工单指定的所述生产设备，控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工；根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料；根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料，包括：查找具有空闲的物料栈的所述可自动导引运输车AGV、作为第一目标车；根据所述工单控制所述第一目标车移动至所述上料台，打开所述物料栈的挡板；启动所述上料台的滚轮滚动，以向所述目标车传输物料盒，所述物料盒中存储加工前的所述物料；启动所述第一目标车的滚轮滚动，以将所述物料盒搬运至所述物料栈中；控制所述第一目标车关闭所述物料栈的挡板。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工，包括：在具有投料任务的所述可自动导引运输车AGV中，根据所述工单查找上已装载物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第二目标车，所述物料盒存储加工前的所述物料；控制所述第二目标车移动至所述生产设备；控制所述第二目标车使用机械手臂扫描所述物料盒上的料盒信息；若所述料盒信息均与所述工单、所述生产设备匹配，则控制所述第二目标车使用机械手臂将所述物料盒搬运至生产设备上进行加工。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生产线还包括信息系统，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料，包括：在具有取料任务的所述可自动导引运输车AGV中，查找具有空闲的物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第三目标车；控制所述第三目标车移动至所述生产设备；控制所述第三目标车使用机械手臂将加工后的所述物料搬运至所述物料栈中；控制所述第三目标车使用机械手臂扫描所述物料盒上的料盒信息；将所述料盒信息上报至所述信息系统。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运
输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台，包括：根据所述工单查找物料栈上已装载物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第四目标车，所述物料盒存储加工后的所述物料；控制所述第四目标车移动至所述下料台，打开所述物料栈的挡板；启动所述第四目标车与所述下料台的滚轮往同一方向滚动，以将托盘滚动至所述下料台中；启动所述下料台的滚轮滚动，以接收所述物料盒进行存储；控制所述第四目标车关闭所述物料栈的挡板。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，邓金敏，傅江成，冼棣和，袁勇，叶舜尧，黄羽生，黄社金，
申请(专利权)人：广东省电子技术研究所，
类型：发明
国别省市：