机器人手和用于控制机器人手的方法技术

本发明专利技术涉及机器人手和用于控制机器人手的方法。一种控制装置包括：被配置成执行将扭矩限制至扭矩极限值或更小的限制过程的限制单元；被配置成在执行限制过程期间，当旋转位置的变化速度等于或小于阈值时，估计出爪已与工件接触的估计单元；被配置成在爪与工件接触之后，执行将扭矩逐渐地增加至高于扭矩极限值的增加过程的增加单元；被配置成在执行增加过程期间，基于旋转位置来计算从爪与工件接触所处的位置到当前位置的移动量的计算单元；以及被配置成在执行增加过程期间执行如下维持过程的维持单元，即：维持扭矩等于或大于比扭矩极限值大的扭矩上限值时的扭矩的维持过程，或者维持移动量等于或大于移动量上限值时的扭矩的维持过程。矩的维持过程。矩的维持过程。

【技术实现步骤摘要】
机器人手和用于控制机器人手的方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人手和用于控制机器人手的方法。

技术介绍

[0002]已知存在一种包括用于抓握工件的爪的机器人手。这种传统的机器人手通过设置握力来操作，以便抓握具有预定指定形状或材料的工件。然而，当借助传统的机器人手抓握未指定种类的工件时，如果爪的握力相对于工件的材料过强，则工件可能会被损坏。结果，如果握力相对于工件的材料太弱，则工件可能在被抓握的同时掉落。如上所述，在传统的机器人手中，在不改变根据工件的类型设置的握力的情况下，很难用适当的握力来抓握未指定种类的工件。为了实现控制，使得对于未指定种类的工件，“牢牢握住硬工件以及以微小的力抓握软工件”，用于检测握力的压力传感器可以设置在机器人手中以调整握力。然而，压力传感器的设置增加了制造成本。另一方面，存在一种如下的技术，即：预先获得其中爪的位移量与握力相互关联的工件的变形比，并且根据该变形比来控制爪的握力(例如，参见专利文件1)。
[0003]现有技术文件
[0004]专利文件1
[0005]日本未经审查的公开号为20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手，该机器人手包括：电机；爪，所述爪被配置成根据所述电机的旋转来抓握工件；编码器，所述编码器被配置成检测所述电机的旋转位置；以及控制装置，所述控制装置被配置成控制所述电机的扭矩，使得所述爪根据所述旋转位置而抓握所述工件，其中，所述控制装置包括：限制单元，所述限制单元被配置成执行将所述扭矩限制至扭矩极限值或更小的限制过程；估计单元，所述估计单元被配置成：在执行所述限制过程期间，当所述旋转位置的变化速度变得等于或小于阈值时，估计出所述爪已与所述工件接触；增加单元，所述增加单元被配置成：在所述爪与所述工件接触之后，执行将所述扭矩逐渐地增加至高于所述扭矩极限值的增加过程；计算单元，所述计算单元被配置成：在执行所述增加过程期间，基于所述旋转位置来计算从所述爪与所述工件接触所处的位置到当前位置的移动量；以及维持单元，所述维持单元被配置成：在执行所述增加过程期间执行如下的维持过程，即：维持所述扭矩变得等于或大于比所述扭矩极限值大的扭矩上限值时的扭矩的维持过程，...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出健太，篠塚幸男，佐佐木岳，
申请(专利权)人：信浓绢糸株式会社，
类型：发明
国别省市：