一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法技术

本发明专利技术公开了一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，属于建筑施工图像采集技术领域，由深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，所述深度摄像头进行空洞检测，彩色摄像头进行选择性曝光设置，包括如下步骤：获取深度摄像头的深度图像；获取RGB摄像头的图像；为深度图像中的每一个像素附上对应的RGB颜色，如给坐标为(x,y)的深度图像素附上对应颜色；基于深度摄像头的数据在一定范围d内进行选择，将距离摄像头d以内的深度数据留下，并计算其对应的RGB点坐标，将计算出的RGB点保存为一个集合。本发明专利技术中通过深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，使得建筑墙面处理机器人识别窗边图像清晰，对于墙面障碍物的判别不受影响，不会出现过曝或欠曝的情况。过曝或欠曝的情况。过曝或欠曝的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法


[0001]本专利技术涉及建筑施工图像采集
，尤其是涉及一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法。

技术介绍

[0002]在建筑机器人施工过程中，需要对窗边进行精确施工，对墙面障碍物及门窗的检测过程中，会同时用到深度摄像头与彩色摄像头，在此场景下，RGB摄像头一半视野看到墙体，一半看到窗户外的空间，极易造成墙面欠曝、外部空间过曝，图像形成一黑一白两个区域，对于墙面障碍物等小型物体，失去判别能力，此时对摄像头的白平衡有较高要求，需要避免出现墙体部分欠曝的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，以解决现有技术中建筑机器人窗边图像采集容易出现过曝、欠曝的技术问题。
[0004]本专利技术提供一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，该成像方法用于建筑墙面处理机器人的窗边图像采集，由深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，所述深度摄像头进行空洞检测，彩色摄像头进行选择性曝光设置，该成像方法包括如下步骤：
[0005]Sp1：获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，该成像方法用于建筑墙面处理机器人的窗边图像采集，由深度摄像头与彩色摄像头的出场配准，其特征在于：所述深度摄像头进行空洞检测，彩色摄像头进行选择性曝光设置，该成像方法包括如下步骤：Sp1：获取深度摄像头的深度图像；Sp2：获取RGB摄像头的图像；Sp3：为深度图像中的每一个像素附上对应的RGB颜色，如给坐标为(x,y)的深度图像素附上对应颜色；Sp4：基于深度摄像头的数据进行选择：结合设备施工的逻辑，通过硬件或软件限制深度摄像头的视野在一定范围d以内，可以认为d以外的物体与墙面施工设备当前施工没有任何关系，无论是深度数据还是RGB数据都可以丢弃；对于因为金属反光或者超出视野范围没有深度数据的区域，视为数据无效区域，丢弃其深度及RGB数据；将距离摄像头d以内的深度数据留下，并计算其对应的RGB点坐标，将计算出的RGB点保存为一个集合。2.根据权利要求1所述的一种深度彩色摄像头的图像选择性成像方法，其特征在于：所述深度图像中的每一个像素附上对应的RGB颜色方法包括：Sp3
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1：构造一个三维向量p_ir＝(x,y,z)，其中x,y是该点的像素坐标，z是该像素的深度值；Sp3
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2：用内参矩阵H_ir的逆，乘以p_ir得到对应的空间点坐标P_ir，P_ir＝(x1,y1,z1)，代表在深度坐标系下，距离深度摄像头原点的xyz三轴距离分别为(x1,y1,z1)，其中，内参...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，严启凡，何彦杉，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：