关节结构及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种关节结构及机器人，关节结构包括：谐波减速器，设置在机座内且与机座连接；机座法兰，设置在机座的一侧且与谐波减速器的固定端连接；电机安装板，设置在机座法兰的远离机座的一侧且与机座法兰连接；电机，包括电机本体和转轴，电机本体与电机安装板连接，转轴的自由端穿过电机安装板和机座法兰后与谐波减速器的输入端连接；其中，谐波减速器的固定端与机座法兰之间夹设有第一密封圈，以解决现有技术中的机器人的关节结构的密封性较差的问题。较差的问题。较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
关节结构及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种关节结构及机器人。

技术介绍

[0002]目前，现有的机器人的关节结构的密封性较差，存在润滑脂泄漏的风险。
[0003]同时，在安装机座法兰与谐波减速器的锁紧螺钉时，需要拆卸掉电机的锁紧螺钉，并旋转电机，待完成机座法兰与谐波减速器的锁紧螺钉的安装后，再安装电机的锁紧螺钉，这些步骤过于繁琐，浪费了安装时间，导致了安装效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种关节结构及机器人，以解决现有技术中的机器人的关节结构的密封性较差的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种关节结构，包括：谐波减速器，设置在机座内且与机座连接；机座法兰，设置在机座的一侧且与谐波减速器的固定端连接；电机安装板，设置在机座法兰的远离机座的一侧且与机座法兰连接；电机，包括电机本体和转轴，电机本体与电机安装板连接，转轴的自由端穿过电机安装板和机座法兰后与谐波减速器的输入端连接；其中，谐波减速器的固定端与机座法兰之间夹设有第一密封圈。
[0006]进一步地，谐波减速器的固定端的靠近机座法兰的一侧的端面上设置有用于安装第一密封圈的第一安装槽。
[0007]进一步地，电机安装板包括沿远离电机本体的方向依次连接的第一安装段和第二安装段，第一安装段的外径大于第二安装段的外径；机座法兰上设置有用于与第二安装段插接配合的第一安装孔，第一安装孔的内径和第二安装段的外径均为63.5mm。<br/>[0008]进一步地，机座法兰和第一安装段之间夹设有第二密封圈，机座法兰的靠近第一安装段的一侧的端面上设置有用于安装第二密封圈的至少部分的第二安装槽；第二安装槽包括相连接的槽底面和槽外侧面，槽底面、槽外侧面、第二安装段的外周面以及第一安装段的靠近机座法兰的一侧的端面共同围成用于容纳第二密封圈的容纳空间。
[0009]进一步地，槽外侧面的内径为68.3mm。
[0010]进一步地，机座法兰和第一安装段之间通过第一螺钉连接，第一安装段上设置有用于供第一螺钉的螺纹端穿过的第一通孔，机座法兰上设置有用于与第一螺钉螺纹连接的第一螺纹孔。
[0011]进一步地，第一螺钉、第一通孔以及第一螺纹孔的数量均为八个；和/或第一螺钉的螺纹段的公称直径为4mm，第一通孔的直径为4.5mm；和/或第一通孔的中心线和第一螺纹孔的中心线所在的圆的直径为80mm。
[0012]进一步地，电机安装板上设置有用于避让转轴的第一避让孔；第二安装段的远离电机本体的一侧设置有减重凹槽，其中，减重凹槽的最小内径大于第一避让孔的孔径，且减重凹槽的最大内径小于第二安装段的外径；和/或第一安装段与电机本体之间夹设有第三
密封圈；第一安装段的靠近电机本体的一侧的端面上设置有用于安装第三密封圈的至少部分的第三安装槽；和/或第一安装段的靠近电机本体的一侧设置有用于与电机本体上的环形定位凸起插接配合的环形定位凹槽。
[0013]进一步地，电机安装板的最大外径为89mm；和/或第一安装槽的外径为71mm，第一安装槽的内径为67mm，第一安装槽的深度为1mm。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的关节结构。
[0015]应用本专利技术的技术方案，本专利技术的关节结构包括：谐波减速器，设置在机座内且与机座连接；机座法兰，设置在机座的一侧且与谐波减速器的固定端连接；电机安装板，设置在机座法兰的远离机座的一侧且与机座法兰连接；电机，包括电机本体和转轴，电机本体与电机安装板连接，转轴的自由端穿过电机安装板和机座法兰后与谐波减速器的输入端连接；其中，谐波减速器的固定端与机座法兰之间夹设有第一密封圈。这样，本专利技术的关节结构通过在谐波减速器的固定端与机座法兰之间设置第一密封圈提高了机座的密封性能，降低了润滑脂泄漏的风险，且提升了机器人的可靠性，解决了现有技术中的机器人的关节结构的密封性较差的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本专利技术的关节结构的实施例的结构示意图；
[0018]图2示出了图1所示的关节结构的谐波减速器的仰视图；
[0019]图3示出了图2所示的谐波减速器的侧视图；
[0020]图4示出了图1所示的关节结构的机座法兰的仰视图；
[0021]图5示出了图4所示的机座法兰的主视图；
[0022]图6示出了图1所示的关节结构的电机安装板的仰视图；
[0023]图7示出了图6所示的电机安装板的剖视图。
[0024]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0025]1、谐波减速器；11、第一安装槽；12、第二螺纹孔；13、转轴安装孔；
[0026]2、机座；
[0027]3、机座法兰；31、第一安装孔；32、第二安装槽；321、槽底面；322、槽外侧面；33、第一螺纹孔；34、第二通孔；
[0028]4、电机安装板；41、第一安装段；411、第三安装槽；412、环形定位凹槽；42、第二安装段；421、减重凹槽；43、第一通孔；44、第一避让孔；45、第二避让孔；
[0029]5、电机；51、电机本体；511、环形定位凸起；52、转轴；6、第一密封圈；7、第二密封圈；8、第一螺钉；9、第三密封圈。
具体实施方式
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0031]如图1至图7所示，本专利技术提供了一种关节结构，包括：谐波减速器1，设置在机座2
内且与机座2连接；机座法兰3，设置在机座2的一侧且与谐波减速器1的固定端连接；电机安装板4，设置在机座法兰3的远离机座2的一侧且与机座法兰3连接；电机5，包括电机本体51和转轴52，电机本体51与电机安装板4连接，转轴52的自由端穿过电机安装板4和机座法兰3后与谐波减速器1的输入端连接；其中，谐波减速器1的固定端与机座法兰3之间夹设有第一密封圈6。
[0032]这样，本专利技术的关节结构通过在谐波减速器1的固定端与机座法兰3之间设置第一密封圈6提高了机座2的密封性能，降低了润滑脂泄漏的风险，且提升了机器人的可靠性，解决了现有技术中的机器人的关节结构的密封性较差的问题。
[0033]如图1至图7所示，谐波减速器1的固定端的靠近机座法兰3的一侧的端面上设置有用于安装第一密封圈6的第一安装槽11。
[0034]如图1至图7所示，电机安装板4包括沿远离电机本体51的方向依次连接的第一安装段41和第二安装段42，第一安装段41的外径大于第二安装段42的外径；机座法兰3上设置有用于与第二安装段42插接配合的第一安装孔31，第一安装孔31的内径和第二安装段42的外径均为63.5mm。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节结构，其特征在于，包括：谐波减速器(1)，设置在机座(2)内且与所述机座(2)连接；机座法兰(3)，设置在所述机座(2)的一侧且与所述谐波减速器(1)的固定端连接；电机安装板(4)，设置在所述机座法兰(3)的远离所述机座(2)的一侧且与所述机座法兰(3)连接；电机(5)，包括电机本体(51)和转轴(52)，所述电机本体(51)与所述电机安装板(4)连接，所述转轴(52)的自由端穿过所述电机安装板(4)和所述机座法兰(3)后与所述谐波减速器(1)的输入端连接；其中，所述谐波减速器(1)的固定端与所述机座法兰(3)之间夹设有第一密封圈(6)。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述谐波减速器(1)的固定端的靠近所述机座法兰(3)的一侧的端面上设置有用于安装所述第一密封圈(6)的第一安装槽(11)。3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述电机安装板(4)包括沿远离所述电机本体(51)的方向依次连接的第一安装段(41)和第二安装段(42)，所述第一安装段(41)的外径大于所述第二安装段(42)的外径；所述机座法兰(3)上设置有用于与所述第二安装段(42)插接配合的第一安装孔(31)，所述第一安装孔(31)的内径和所述第二安装段(42)的外径均为63.5mm。4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述机座法兰(3)和所述第一安装段(41)之间夹设有第二密封圈(7)，所述机座法兰(3)的靠近所述第一安装段(41)的一侧的端面上设置有用于安装所述第二密封圈(7)的至少部分的第二安装槽(32)；所述第二安装槽(32)包括相连接的槽底面(321)和槽外侧面(322)，所述槽底面(321)、所述槽外侧面(322)、所述第二安装段(42)的外周面以及所述第一安装段(41)的靠近所述机座法兰(3)的一侧的端面共同围成用于容纳所述第二密封圈(7)的容纳空间。5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程宁，吴智维，冯时，石锡棠，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：