一种视觉定位方法、终端及存储介质技术

本申请实施例涉及机器视觉领域，具体提供了一种视觉定位方法、终端以及存储介质。该方法包括：获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，并获取图像中特征点的第一像素坐标值及其在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据特征点的第一像素坐标值，获取第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值；根据第二真实坐标值确定机器人的运动位置；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据第二真实坐标值，获取第二真实坐标值在图像中特征点对应的第二像素坐标值；根据图像中特征点对应的第一像素坐标值和第二像素坐标值建立优化函数并更新相机内参、旋转矩阵和平移矩阵。移矩阵。移矩阵。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位方法、终端及存储介质


[0001]本申请涉及机器视觉领域，尤其涉及一种视觉定位方法、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，机器视觉技术飞速发展，机器人与机器视觉技术的结合在工业方面已经有了较为成熟的应用。机器视觉技术赋予了机器人感知工作环境变化的能力。通过视觉系统，机器人能够精准地对工作空间内的目标进行识别与定位，并自主运动到目标位置。传统的视觉定位技术中使用的相机标定结果进行视觉定位，存在视觉定位的精度不高和鲁棒性较差的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提供一种视觉定位方法、终端及存储介质，旨在提高视觉定位的精度和鲁棒性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种视觉定位方法，包括：
[0005]获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，以及获取图像中特征点的第一像素坐标值和第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；
[0006]基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据特征点的第一像素坐标值，获取第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，以及获取所述图像中特征点的第一像素坐标值和所述第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；基于所述视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述特征点的第一像素坐标值，获取所述第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值；根据所述第二真实坐标值确定所述机器人的运动位置；基于所述视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述第二真实坐标值，获取所述第二真实坐标值在所述图像中特征点对应的第二像素坐标值；根据所述图像中特征点对应的第一像素坐标值和所述第二像素坐标值建立优化函数；根据所述优化函数更新所述视觉装置的所述相机内参、所述旋转矩阵和所述平移矩阵。2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人上的视觉装置拍摄的图像，包括：控制所述机器人的视觉装置对预设模板进行拍摄，得到所述图像，所述预设模板包括至少一个特征点；对所述图像中的特征点进行识别，得到所述图像中的特征点。3.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述视觉装置进行标定后初始内参作为所述相机内参；根据所述视觉装置的相机内参和手眼标定原理，获取所述视觉装置的旋转矩阵和平移矩阵。4.根据所述权利要求3所述的方法，其特征在于，获取标定后的所述视觉装置的相机内参，包括：根据相机标定原理构建矩阵方程，以获取所述视觉装置的相机内参以及畸变参数；根据所述畸变参数对所述视觉装置进行对所述特征点的像素坐标值进行畸变校准，获取校准后的所述第一像素坐标值。5.根据所述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎江华，张鹏飞，杨铤，卢靖东，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：