用于软体机械手的偏心管及软体机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于软体机械手的偏心管及软体机械手。所述用于软体机械手的偏心管包括气道、设于所述气道一侧的限制层、及设于所述气道另一侧的弯折层；所述气道、限制层和弯折层均沿偏心管轴向延伸；所述气道的中心点与所述限制层的边沿的距离为L1，所述气道的中心点与所述弯折层的边沿的距离为L2，其中L1＞L2。与相关技术相比，本实用新型专利技术能够实现充气弯曲的抓取动作，弯曲变形好，能较好的适应外形不规则或者易碎物品的抓取。外形不规则或者易碎物品的抓取。外形不规则或者易碎物品的抓取。

【技术实现步骤摘要】
用于软体机械手的偏心管及软体机械手


[0001]本技术涉及机器人夹爪
，尤其涉及一种用于软体机械手的偏心管及软体机械手。

技术介绍

[0002]机器人末端机械手在生产加工中充当着重要的工作角色，其可以执行相应的协助甚至可以代替人类的工作。目前的刚性机械手对形状不规则且易碎的物品缺乏适应性，无法实现有效抓取。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种适应性好的用于软体机械手的偏心管和软体机械手，该偏心管能够实现充气弯曲的抓取动作，弯曲变形好，能较好的适应外形不规则或者易碎物品的抓取。
[0004]本技术的一种技术方案是：一种用于软体机械手的偏心管包括气道、设于所述气道一侧的限制层、及设于所述气道另一侧的弯折层；所述气道、限制层和弯折层均沿偏心管轴向延伸；所述气道的中心点与所述限制层的边沿的距离为L1，所述气道的中心点与所述弯折层的边沿的距离为L2，其中L1＞L2。
[0005]上述方案中，设计的偏心管的结构，能够实现充气弯曲的抓取动作，弯曲变形好，能较好的适应外形不规则或者易碎物品的抓取。
[0006]优选的，所述气道轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构，所述气道轴向延伸的另一个末端在偏心管的侧壁上形成第二结构；所述第一结构为第一通孔，所述第二结构为封闭结构。
[0007]优选的，所述气道轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构，所述气道轴向延伸的另一个末端在偏心管的侧壁上形成第二结构；所述第一结构为第一通孔，所述第二结构为第二通孔，所述第一通孔的直径大于第二通孔的直径。
[0008]优选的，L2与L1的比值=0.1
‑
0.2。
[0009]优选的，所述限制层的外表面平面，所述弯折层的外表面为圆弧面。
[0010]优选的，所述偏心管用硅胶制成。
[0011]本技术还提供一种软体机械手，包括至少两个上所述的用于软体机械手的偏心管，至少两个所述偏心管相对设置在软体机械手的末端，且每个所述偏心管的气道均与气源相连通。
[0012]与相关技术相比，本技术的有益效果为：能够实现充气弯曲的抓取动作，弯曲变形好，能较好的适应外形不规则或者易碎物品的抓取。
附图说明
[0013]图1为本技术提供的用于软体机械手的偏心管的结构示意图；
[0014]图2为图1的左侧示意图。
具体实施方式
[0015]以下将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
[0016]如图1所示，本实施例提供的一种用于软体机械手的偏心管采用硅胶制成，在其上开设有气道1，所述气道1将偏心管的一侧划分为限制层2，另一侧划分为弯折层3。所述气道1、限制层2和弯折层3均沿偏心管轴向延伸。如图2所述，所述气道1的中心点与所述限制层2的边沿的垂直距离为L1，所述气道1的中心点与所述弯折层3的边沿的垂直距离为L2，其中L1＞L2，以形成偏心管结构。具体设计时，为了保证偏心管的有效弯曲，L2与L1的比值=0.1
‑
0.2。
[0017]在本实施例中，所述气道1为不贯通的结构，即其轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构4，所述气道1轴向延伸的另一个末端在偏心管的侧壁上形成第二结构5。所述第一结构4为第一通孔，所述第二结构5为封闭结构。
[0018]在另一种实施例中，所述气道1为贯通结构，即其轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构4，所述气道1轴向延伸的另一个末端在偏心管的侧壁上形成第二结构5。所述第一结构4为第一通孔，所述第二结构5为第二通孔，所述第一通孔的直径大于第二通孔的直径。所述第二通孔的直径大小，以能够在所述气道1内产生致使偏心管弯曲的充气压力为准。
[0019]为了能够更好的让偏心管弯曲抓取物品，所述限制层2的外表面平面，所述弯折层3的外表面为圆弧面。
[0020]本技术还提供一种安装上述偏心管的软体机械手，所述偏心管的数量至少为两个，依据抓取的物品合适设置。所述偏心管相对设置在软体机械手的末端，且每个所述偏心管的气道1均与气源相连通。
[0021]所述气道1内充气后，气道内产生充气压力，因限制层2的厚度大于弯折层3，致使偏心管的弯折层3弯曲，且相对设置的至少两个偏心管均同时向内靠拢，且保持有气压，实现物品的有效抓取；反正，停止充气并释放压力后，偏心管回复至初始状态，释放抓取的物品。
[0022]另外，还可以通过充入不同的气压，实现偏心管不同的弯曲程度，以提高适用性。可以根据所需弯曲度计算其充气压力。
[0023]以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于软体机械手的偏心管，其特征在于，包括气道、设于所述气道一侧的限制层、及设于所述气道另一侧的弯折层；所述气道、限制层和弯折层均沿偏心管轴向延伸；所述气道的中心点与所述限制层的边沿的距离为L1，所述气道的中心点与所述弯折层的边沿的距离为L2，其中L1＞L2。2.根据权利要求1所述的用于软体机械手的偏心管，其特征在于，所述气道轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构，所述气道轴向延伸的另一个末端在偏心管的侧壁上形成第二结构；所述第一结构为第一通孔，所述第二结构为封闭结构。3.根据权利要求1所述的用于软体机械手的偏心管，其特征在于，所述气道轴向延伸的一个末端在偏心管的侧壁上形成第一结构，所述气道轴向延伸的另一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔梦昕，侯志刚，胡斌，刘新杰，关玉坤，卞新港，
申请(专利权)人：烟台大学，
类型：新型
国别省市：