柔性拾取刚性定位的搬运装置、搬运方法及缺陷检测设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种柔性拾取刚性定位的搬运装置、搬运方法及缺陷检测设备，属于精密输送及检测领域，搬运装置包括依次连接的搬运架座、机械臂主控座、X臂、Y臂、升降丝杆和柔性拾取头；通过机械臂主控座、X臂、Y臂、升降丝杆实现对柔性拾取头在XYZ三轴向的空间驱动；所述柔性拾取头采用刚性定位组件，用于将柔性拾取的产品在搬运前进行刚性定位；缺陷检测设备包括对接产线上料站、左右分料搬运整形模组、光学检测站和下料自动分料站；本申请的产品拾取在柔性拾取的基础上增加了刚性定位功能，保证了产品在搬运过程中的稳定性和定位质量；便于在3C、半导体、光伏等涉及板件小类产品输送领域推广应用。域推广应用。域推广应用。

【技术实现步骤摘要】
柔性拾取刚性定位的搬运装置、搬运方法及缺陷检测设备


[0001]本专利技术创造属于基于高精转运领域，具体涉及一种柔性拾取刚性定位的搬运装置、搬运方法及缺陷检测设备。

技术介绍

[0002]随着3C(一般指计算机Computer、通信Communication和消费类电子产品ConsumerElectronics三者结合，亦称信息家电)行业，尤其是消费类电子市场如移动终端、电子穿戴类产品的迅速发展，电子产品类零部件的出货量越来越大，对其生产过程中的质量管控显得尤其重要。
[0003]其中，3C软包电池、芯片、盖板、框架、镜头、听筒、按键等质量控制显得尤为重要。随着基于机器视觉量检测技术以及人工智能AI深度学习的发展，针对3C电池的高速、高质量的检测设备成为可能，那么这些关键零部件的转运的质量保证也成为可能。具体的，传统的于板件类产品，如软包电池、盖板、玻璃件等的转运输送，在采用真空吸附拾取时，传统的是直接吸嘴吸取，最多再增加缓冲，但在转运过程，缓冲后容易导致快速搬运过程中发生震动，那么其稳定性、定位质量等都会发生变化，这将导致后续的工序不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性拾取刚性定位的搬运装置，其特征在于：搬运装置包括依次连接的搬运架座(1)、机械臂主控座(2)、X臂(3)、Y臂(4)、升降丝杆(5)和柔性拾取头；通过机械臂主控座(2)、X臂(3)、Y臂(4)、升降丝杆(5)实现对柔性拾取头在XYZ三轴向的空间驱动；所述柔性拾取头采用刚性定位组件，用于将柔性拾取的产品在搬运前进行刚性定位。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述机械臂主控座(2)的底部固定至所述搬运架座(1)顶部；所述Y臂(4)和X臂(3)依次被驱控的活动连接至所述机械臂主控座(2)上，实现装置的水平移动和位置调节；所述升降丝杆(5)竖直地连接至所述Y臂(4)上并被控地升降活动，实现装置的高度调节。3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述柔性拾取头包括倒T状型转接头(6)、推紧气缸连接底板(7)、推紧气缸(8)、推紧气缸转接立板(9)、浮动连接套筒螺栓组件(10)、缓冲弹簧(11)、浮动块(12)、矩形吸板(13)和真空源；所述倒T状型转接头(6)、推紧气缸连接底板(7)、浮动连接套筒螺栓组件(10)、浮动块(12)、矩形吸板(13)和真空源提供真空吸附力，用于吸附拾取产品；所述浮动连接套筒螺栓组件(10)、缓冲弹簧(11)和浮动块(12)提供柔性缓冲，避免吸附产品被刚性触碰损伤；所述推紧气缸连接底板(7)、推紧气缸(8)、推紧气缸转接立板(9)、浮动连接套筒螺栓组件(10)提供刚性推紧，用于对缓冲吸附的产品进行刚性定位。4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于：所述倒T状型转接头(6)的顶部连接至升降丝杆(5)的末端，以向整个柔性拾取头传递XYZ三轴向力的传递；在所述倒T状型转接头(6)的四角开设通孔，用于容纳四个浮动连接套筒螺栓组件(10)的套筒和螺栓顶部。5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于：所述推紧气缸连接底板(7)固定连接至所述倒T状型转接头(6)的上表面，推紧气缸连接底板(7)的中部和四角开设通孔，中部通孔用于穿过所述倒T状型转接头(6)的中间凸起连接部；四角通孔与倒T状型转接头(6)四角开设的通孔位置和大小对应，用于容纳四个浮动连接套筒螺栓组件(10)螺栓顶部，便于推紧导向。6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于：两个推紧气缸转接立板(9)相对的竖向固定至推紧气缸连接底板(7)两边，两个推紧气缸(8)竖直的连接至两个推紧气缸转接立板(9)的内表面，且推紧气缸(8)的推杆对准同侧两个浮动连接套筒螺栓组件(10)的螺栓顶部，以向对应螺栓提供推力。7.根据权利要求5所述的搬运装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，李欢，李润泽，王亮，曹葵康，周明，
申请(专利权)人：苏州天准科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：