一种动态坡度估算方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种动态坡度估算方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车体车速信号；根据车体车速信号估算目标车辆的当前车体加速度；根据当前车体加速度计算当前坡度初始值；计算当前坡度初始值的可信度；根据可信度和当前坡度初始值当前坡度初始值计算当前动态坡度。可见，该方法及装置能够估算车辆全行驶工况下的坡度，且对车辆质量估算的要求较低，估算效果好。算效果好。算效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种动态坡度估算方法及装置


[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种动态坡度估算方法及装置。

技术介绍

[0002]为了实现汽车的最佳性能，决策汽车的档位，掌握车辆参数和路况具有重要意义，尤其是车辆质量和道路坡度。现有的坡度估算方法，通常通过将车辆的绝对加速度扣除掉车体的加速度以计算当前坡道所产生的重力加速度分量，进而估算出坡度大小。在实践中发现，现有方法只能在车辆处于稳定状态(即加速度稳定、车体无晃动)时才能估算出具有一定精度的坡度，在车辆加速起步、刹车、打滑等工况估算效果不理想。可见，现有方法无法估算车辆在低速段和静止时的坡度，且对车辆质量估算的要求较高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种动态坡度估算方法及装置，能够估算车辆全行驶工况下的坡度，且对车辆质量估算的要求较低，估算效果好。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种动态坡度估算方法，包括：
[0005]获取目标车辆的车体车速信号；
[0006]根据所述车体车速信号估算所述目标车辆的当前车体加速度；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态坡度估算方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车体车速信号；根据所述车体车速信号估算所述目标车辆的当前车体加速度；根据所述当前车体加速度计算当前坡度初始值；计算所述当前坡度初始值的可信度；根据所述可信度和所述当前坡度初始值当前坡度初始值计算当前动态坡度。2.根据权利要求1所述的动态坡度估算方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车体车速信号，包括：确定所述目标车辆的驱动配置信息；根据所述驱动配置信息获取车体车速信号。3.根据权利要求2所述的动态坡度估算方法，其特征在于，所述驱动配置信息为两驱配置或者四驱配置；其中，当所述驱动配置信息为所述两驱配置时，所述车体车速信号为非驱动轮轮速，当所述驱动配置信息为所述四驱配置时，所述车体车速信号为所述车体车速信号为所述目标车辆的参考车速。4.根据权利要求1所述的动态坡度估算方法，其特征在于，所述根据所述车体车速信号估算所述目标车辆的当前车体加速度，包括：根据所述车体车速信号构建状态空间方程；基于所述状态空间方程构建标准卡尔曼滤波器；根据所述标准卡尔曼滤波器估算所述目标车辆的当前车体加速度。5.根据权利要求1所述的动态坡度估算方法，其特征在于，所述计算所述当前坡度初始值的可信度，包括：根据所述当前坡度初始值计算坡度变化率可信度、打滑可信度、急加急减可信度和距离可信度；根据所述坡度变化率可信度、所述打滑可信度、所述急加急减可信度和所述距离可信度计算所述当前坡度初始值的可信度。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，杨佳，潜磊，梁万武，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：