坡度检测方法、系统和控制方法技术方案

本申请实施例公开了一种坡度检测方法、系统和控制方法，包括以下步骤：获取预设速度，所述预设速度用于界定制动时车身的极限平衡状态；采集运行车速；当所述运行车速大于或等于所述预设速度时，根据动力学方程计算并输出坡度值；当所述运行车速小于所述预设速度时，根据车身电子稳定系统获取的加速度计算并输出坡度值；利用动力学方程计算并输出坡度值，使得系统无需大量标定，即可获得准确的坡度值；利用加速度计算并输出坡度值，通过纵向加速度可以得到重力加速度沿坡道方向的分量进而准确计算坡度值；利用动力学方程和加速度两种坡度计算方法的组合，更加适用于车辆运行的实际工况，能够提高坡度识别的精度。能够提高坡度识别的精度。能够提高坡度识别的精度。

【技术实现步骤摘要】
坡度检测方法、系统和控制方法


[0001]本申请涉及电动汽车路面检测领域，具体涉及一种坡度检测方法、系统和控制方法。

技术介绍

[0002]P2 AMT构型的混合动力汽车由于速比和发动机的最低转速限制，该种构型的混合动力汽车必须采用纯电模式启动，所以其对起步和电量保持的性能要求较高。同时，坡度对于车辆起步和电量保持性能具有重要的影响，当坡度增大时，起步需要的扭矩就会增大，因而启动时耗费的能量也会增加。
[0003]现有技术中，坡度识别的方式主要包括两种，配备有加速度计的汽车可以根据测量得到的加速度计算坡度；未配备加速度计的汽车可以采用车辆动力学方程来计算。
[0004]当利用加速度计识别坡度时，转鼓试验台通过在轮上加载阻力的方式模拟坡度时，弹力F
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为0，使得坡度计算结果完全依靠实际的纵向加速度，因而坡度值易被加速度的波动影响，使得坡度值发生失真。
[0005]当利用车辆动力学方程检测坡度时，当整车处于制动工况或者驱动轮打滑时，坡度值的计算结果易发生失真。
[0006]在对现有技术的研究和实践过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取预设速度，所述预设速度用于界定制动时车身的极限平衡状态；采集运行车速，所述运行车速大于或等于所述预设速度时，所述运行车速位于第一速度区间；所述运行车速小于所述预设速度时，所述运行车速位于第二速度区间；基于当前所述运行车速的速度区间及车速状态，根据动力学方程或车身电子稳定系统获取的加速度计算坡度值。2.根据权利要求1所述的一种坡度检测方法，其特征在于，当所述运行车速在所述第一速度区间处于稳态时，根据动力学方程计算所述坡度值；当所述运行车速在所述第二速度区间处于稳态时，根据车身电子稳定系统获取的加速度计算所述坡度值。3.根据权利要求2所述的一种坡度检测方法，其特征在于，当所述运行车速处于稳态，但车辆产生干扰力或加速度计反馈的所述加速度失准时，输出上一时刻的所述坡度值；否则输出当前时刻的所述坡度值。4.根据权利要求1
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3中任一所述的一种坡度检测方法，其特征在于，所述运行车速的速度区间发生瞬态切换时，若车辆产生干扰力或加速度计反馈的所述加速度失准，则适用切换前的所述坡度值的计算方法；否则，适用切换后的所述坡度值的计算方法。5.根据权利要求1所述的一种坡度检测方法，其特征在于，在所述根据车身电子稳定系统获取的加速度计算所述坡度值之后，所述坡度检测方法还包括：根据换挡杆控制器获取换挡杆位置；当所述换挡杆位于后退档位时，对所述坡度值进行数值反向运算；当所述换挡杆位于前进档位时，保持所述坡度值。6.根据权利要求3所述的一种坡度检测方法，其特征在于，所述干扰力为排除动力部件的驱动力、路面阻力或空气阻力的力；受到所述干扰力的情形包括防抱死制动系统激活、防滑控制系统激活、转弯时驱动力产生分力、车辆产生制动力、车辆加速度大于3m/s2或车辆加速度小于
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3m/s2中的一种或几种；所述加速度计反馈的所述加速度失准的方式包括防抱死制动系统激活、防滑控制系统激活、转弯时驱动力产生分力、车辆加速度大于3m/s2或车辆加速度小于
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3m/s2中的一种或几种。7.一种坡度检测系统，其特征在于，包括：预设模块，所述预设模块用以获取预设速度；转速传感器，用以采集运行车速，所述运行车速大于或等于所述预设速度时，所述运行车速位于第一速度区间；所述运行车速小于所述预设速...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文志，罗品奎，卢文建，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：