一种坡道目标检测及ACC控制方法技术

本发明专利技术提供了一种坡道目标检测及ACC控制方法，属于智能网联领域。所述方法首先根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景，然后根据场景进行ACC控制。本发明专利技术采用驾驶辅助摄像头取代原先的摄像头加雷达的方案，降低了整车的成本，而且解决了坡道场景误选正前方目标而导致的误减速、上下坡频繁加减速的问题，提高了自适应巡航舒适性，减少了用户抱怨，提高了驾驶安全感。驶安全感。驶安全感。

【技术实现步骤摘要】
一种坡道目标检测及ACC控制方法


[0001]本专利技术属于智能网联领域，具体涉及一种坡道目标检测及ACC控制方法。

技术介绍

[0002]配置有驾驶辅助摄像头的车型，可实现ACC自适应巡航，可进行稳速以及跟车稳定行驶，跟随前车速度自适应，实现全速域，全道路类型跟停跟起跟走功能。
[0003]驾驶辅助摄像头也可以实现ACC自适应巡航在巡航全速域道路类型跟车，但是当自车处于上坡场景，如前车处于坡顶，或者自车处于下坡、前车处于上坡，自车会选中前车，触发误减速，与实际驾驶场景不符。当自车与前车均处于上坡或者下坡，ACC巡航控制时由于测速测距不准，导致自车DCEC(加速减速)切换频繁，驾驶体感较差。自车跟随前车上坡，前车上到坡顶，还容易丢失目标，导致自车猛加速，然后又由于识别到目标而触发较大减速。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种坡道目标检测及ACC控制方法，解决“配置驾驶辅助摄像头的ACC在坡道场景误选正前方目标而导致的误减速、跟车上下坡DCEC切换频繁、坡顶容易丢失目标后又本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述方法首先根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景，然后根据场景进行ACC控制。2.根据权利要求1所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景一：自车所处位置为平路；前方有坡道；自车与前车的相对距离大于设定的阈值；前车的高宽比维持一个稳定值；前车的尾部图像不发现变化。3.根据权利要求2所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景二：自车所处位置为下坡；前车的高宽比先逐渐变小然后又逐渐变大；前车的尾部图像的变化顺序是：下部先消失，只有上部，然后上部、中部、下部依次出现。4.根据权利要求3所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景三：自车所处位置为上坡；前车的尾部图像的变化顺序是：上部先消失，然后中部消失，最后下部消失。5.根据权利要求4所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景四：自车所处位置为上坡；前车的尾部图像不发生变化；前车的高宽比维持稳定值；摄像头识别出的前方车道线未出现断裂或者道路3D深度变化与传感器或者地图给出的坡道值导致的变化一致。6.根据权利要求5所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景五：自车所处位置为平路；前车的高宽比先是维持稳定值，然后变小；前车的尾部图像的变化顺序是：下部先消失，然后中部消失，最后只保留上部。7.根据权利要求6所述的坡道目标检测及ACC控制方法，其特征在于：所述根据摄像头采集的数据判定自车所处的场景的操作包括：如果满足以下条件，则判定是场景六：
自车所处位置为下坡；前车高宽比先是维持稳定值，然后变小；前车的尾部图像的变化顺序是：下部先消失，然后中部消失，最后...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁永彬，王骏，宾怀成，陈涛，黄光毅，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：