无人驾驶矿车的路线规划方法、装置及矿车制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种无人驾驶矿车的路线规划方法，该方法涉及无人驾驶领域，该方法包括：获取无人驾驶矿车的当前位置、可行驶区域、第一装卸料需求信息；其中，第一装卸料需求信息用于指示第一装料位置和第一卸料位置；根据当前位置、可行驶区域、第一装料位置和第一卸料位置规划第一行驶路线；如果第一装卸料需求信息对应的装载量小于无人驾驶矿车的剩余装载量，则获取第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息；其中，第二装卸料需求信息用于指示第二装料位置；根据第二装卸料需求信息调整第一行驶路线，得到第二行驶路线；其中，第二行驶路线经过第二装料位置。该方法能够提高无人驾驶矿车的运输效率。人驾驶矿车的运输效率。人驾驶矿车的运输效率。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶矿车的路线规划方法、装置及矿车


[0001]本专利技术涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种无人驾驶矿车的路线规划方法、装置及矿车。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术突飞猛进，各大整车企业、无人驾驶系统解决方案提供商也在不断努力，以将无人驾驶技术向商业化落地推进。无人驾驶技术已经不再是遥不可及的未来技术。无人驾驶技术范畴不仅仅涉及车辆控制、路径规划、感知融合等领域，还涉及人工智能、机器学习、深度学习、强化学习等前沿领域。其中，无人驾驶是指通过多种车载传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS、惯性传感器等)来识别车辆所处的周边环境和状态，并根据所获得的环境信息(包括道路信息、交通信息、车辆位置和障碍物信息等)自主做出分析和判断，从而自主地控制车辆运动，最终实现无人驾驶。
[0003]无人驾驶技术应用范围并不仅限于人们的常规出行，还可以应用在各种生产领域。具体的，无人驾驶技术还可以应用在矿产开发领域。在大型露天矿山开采中，随着开采深度下探，坡度大、弯道多的现象逐渐增多，矿山生产难度不断增加，无人驾驶矿车是实现安全生产、降低人工和整车使用成本、提升运行效率的有效途径。
[0004]无人驾驶矿车在作业过程中，通常根据自动规划路线抵达指定的位置，然后由其他工程设备(比如挖掘机)向其填装矿料。在完成填装矿料后，将继续沿自动规划路线向卸载矿料的位置移动，以完成矿料的运输。但是，现有的无人驾驶矿车的自动规划路线的规划过程只是简单地根据装料位置和卸料位置进行规划，运输效率较低。

技术实现思路
<br/>[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶矿车的路线规划方法、装置及矿车，能够提高无人驾驶矿车的运输效率。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种无人驾驶矿车的路线规划方法，应用于无人驾驶矿车。第一方面所述的方法包括：获取所述无人驾驶矿车的当前位置、可行驶区域、第一装卸料需求信息；其中，所述第一装卸料需求信息用于指示第一装料位置和第一卸料位置；根据所述当前位置、所述可行驶区域、所述第一装料位置和所述第一卸料位置规划第一行驶路线；如果所述第一装卸料需求信息对应的装载量小于所述无人驾驶矿车的剩余装载量，则获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息；其中，所述第二装卸料需求信息用于指示第二装料位置；根据所述第二装卸料需求信息调整所述第一行驶路线，得到第二行驶路线；其中，所述第二行驶路线经过所述第二装料位置。
[0008]在本专利技术的可选实施例中，所述获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息的步骤包括：获取第三装卸料需求信息；其中，所述第三装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线小于第一预设距离；将所述第三装卸料需求信息确定为所述第二装
卸料需求信息。
[0009]在本专利技术的可选实施例中，所述获取第三装卸料需求信息的步骤包括：获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息均对应一个优先级，且每个所述待作业装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线均小于所述第一预设距离；将所述多个待作业装卸料需求信息中优先级最高的待作业装卸料需求信息确定为所述第三装卸料需求信息。
[0010]在本专利技术的可选实施例中，所述获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息的步骤包括：如果所述无人驾驶矿车的当前续航里程低于续航阈值，则获取第四装卸料需求信息；其中，所述第四装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第二卸料位置，并且所述第二卸料位置距离所述无人驾驶矿车的充能位置小于第二预设距离；将所述第四装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。
[0011]在本专利技术的可选实施例中，所述获取第四装卸料需求信息的步骤包括：获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第三卸料位置，每个所述待作业装卸料需求信息指示的所述第三卸料位置距离所述无人驾驶矿车的充能位置均小于第二预设距离；将所述多个待作业装卸料需求信息中所述第三卸料位置距离所述充能位置最短的待作业装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。
[0012]在本专利技术的可选实施例中，所述可行驶区域由作业区域和障碍物位置确定，所述障碍物包括其他矿车。
[0013]在本专利技术的可选实施例中，所述根据所述第二装卸料需求信息调整所述第一行驶路线，得到第二行驶路线的步骤包括：获取所述其他矿车的行驶路线；根据所述其他矿车的行驶路线、所述第二装卸料需求信息调整所述第一行驶路线，得到所述第二行驶路线。
[0014]在本专利技术的可选实施例中，根据所述第二行驶路线驱动所述无人驾驶矿车进行装卸料作业。
[0015]第二方面，本专利技术提供一种无人驾驶矿车的路线规划装置，应用于无人驾驶矿车，所述无人驾驶矿车的路线规划装置包括获取模块、规划模块。其中，所述获取模块，用于获取所述无人驾驶矿车的当前位置、可行驶区域、第一装卸料需求信息；其中，所述第一装卸料需求信息用于指示第一装料位置和第一卸料位置；所述规划模块，用于根据所述当前位置、所述可行驶区域、所述第一装料位置和所述第一卸料位置规划第一行驶路线；所述获取模块，还用于如果所述第一装卸料需求信息对应的装载量小于所述无人驾驶矿车的剩余装载量，则获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息；其中，所述第二装卸料需求信息用于指示第二装料位置；所述规划模块，还用于根据所述第二装卸料需求信息调整所述第一行驶路线，得到第二行驶路线；其中，所述第二行驶路线经过所述第二装料位置。
[0016]在本专利技术的可选实施例中，所述获取模块，还用于获取第三装卸料需求信息；其中，所述第三装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线小于第一预设距离；所述获取模块，还用于将所述第三装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。
[0017]在本专利技术的可选实施例中，所述获取模块，还用于获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息均对应一个优先级，且每个所述待作业装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线均小于所述第一预设距离；所述获取模块，
还用于将所述多个待作业装卸料需求信息中优先级最高的待作业装卸料需求信息确定为所述第三装卸料需求信息。
[0018]在本专利技术的可选实施例中，所述获取模块，还用于如果所述无人驾驶矿车的当前续航里程低于续航阈值，则获取第四装卸料需求信息；其中，所述第四装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第二卸料位置，并且所述第二卸料位置距离所述无人驾驶矿车的充能位置小于第二预设距离；所述获取模块，还用于将所述第四装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。
[0019]在本专利技术的可选实施例中，所述获取模块，还用于获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第三卸料位置，每个所述待作业装卸料需求信息指示的所述第三卸料位置距离所述无人驾驶矿车的充能位置均小于第二预设距离；所述获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿车的路线规划方法，其特征在于，应用于无人驾驶矿车，所述方法包括：获取所述无人驾驶矿车的当前位置、可行驶区域、第一装卸料需求信息；其中，所述第一装卸料需求信息用于指示第一装料位置和第一卸料位置；根据所述当前位置、所述可行驶区域、所述第一装料位置和所述第一卸料位置规划第一行驶路线；如果所述第一装卸料需求信息对应的装载量小于所述无人驾驶矿车的剩余装载量，则获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息；其中，所述第二装卸料需求信息用于指示第二装料位置；根据所述第二装卸料需求信息调整所述第一行驶路线，得到第二行驶路线；其中，所述第二行驶路线经过所述第二装料位置。2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的路线规划方法，其特征在于，所述获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息的步骤包括：获取第三装卸料需求信息；其中，所述第三装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线小于第一预设距离；将所述第三装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。3.根据权利要求2所述的无人驾驶矿车的路线规划方法，其特征在于，所述获取第三装卸料需求信息的步骤包括：获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息均对应一个优先级，且每个所述待作业装卸料需求信息指示的装料位置距离所述第一行驶路线均小于所述第一预设距离；将所述多个待作业装卸料需求信息中优先级最高的待作业装卸料需求信息确定为所述第三装卸料需求信息。4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的路线规划方法，其特征在于，所述获取所述第一行驶路线途经的第二装卸料需求信息的步骤包括：如果所述无人驾驶矿车的当前续航里程低于续航阈值，则获取第四装卸料需求信息；其中，所述第四装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第二卸料位置，并且所述第二卸料位置距离所述无人驾驶矿车的充能位置小于第二预设距离；将所述第四装卸料需求信息确定为所述第二装卸料需求信息。5.根据权利要求4所述的无人驾驶矿车的路线规划方法，其特征在于，所述获取第四装卸料需求信息的步骤包括：获取多个待作业装卸料需求信息；其中，每个所述待作业装卸料需求信息用于指示所述第二装料位置和第三卸料位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，胡心怡，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：