路径规划方法、装置和起重机制造方法及图纸

本公开涉及一种路径规划方法、装置和起重机，涉及工程机械技术领域。其中，路径规划方法包括：获取车辆行驶过程中的环境图像；利用训练好的目标检测模型，对所述环境图像进行处理，以识别所述车辆所处环境中的障碍物；在获取到与所述环境图像对应的环境点云、且系统性能指标满足预设条件的情况下，利用与所述环境图像对应的环境点云确定所述障碍物的空间位置；根据所述车辆的当前位置、所述障碍物的空间位置、以及所述车辆的目标位置，对所述车辆的初始行驶路径进行调整。通过以上方法，能够自动对起重机的行驶路径进行规划，提高起重机行驶路径规划的灵活性与规划效果。行驶路径规划的灵活性与规划效果。行驶路径规划的灵活性与规划效果。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置和起重机


[0001]本公开涉及工程机械
，特别涉及一种路径规划方法、装置和起重机。

技术介绍

[0002]履带起重机是一种利用履带行走的起重机，具有强大的吊装能力，在基础设施建设、风电建设、核电建设、石化建设等方面起到重要的作用。
[0003]在履带起重机进行吊装作业之前，需将履带起重机行驶至指定吊装地点。目前，自动行驶技术尚未在大型工程机械上得到有效运用。履带起重机的自主行驶面临路径规划难题。
[0004]相关技术中，通常由司机在操纵室内对履带起重机进行操作控制，或者在操纵室外对履带起重机进行远程控制。

技术实现思路

[0005]本公开提出了一种路径规划方法、装置和起重机。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取车辆行驶过程中的环境图像；利用训练好的目标检测模型，对所述环境图像进行处理，以识别所述车辆所处环境中的障碍物；在获取到与所述环境图像对应的环境点云、且系统性能指标满足预设条件的情况下，利用与所述环境图像对应的环境点云确定所述障碍物的空间位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：获取车辆行驶过程中的环境图像；利用训练好的目标检测模型，对所述环境图像进行处理，以识别所述车辆所处环境中的障碍物；在获取到与所述环境图像对应的环境点云、且系统性能指标满足预设条件的情况下，利用与所述环境图像对应的环境点云确定所述障碍物的空间位置；根据所述车辆的当前位置、所述障碍物的空间位置、以及所述车辆的目标位置，对所述车辆的初始行驶路径进行调整。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，还包括：在获取不到与所述环境图像对应的环境点云，或者，系统性能指标不满足预设条件的情况下，根据像素坐标与空间坐标的转换关系，确定所述障碍物的空间位置。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，所述像素坐标与空间坐标的转换关系为像素坐标与车体坐标系下的空间坐标的转换关系，所述根据像素坐标与空间坐标的转换关系，确定所述障碍物的空间位置包括：在所述环境图像上设置多个像素网格；从所述多个像素网格中搜索所述障碍物所在的像素网格；根据所述障碍物所在的像素网格，确定所述障碍物的像素坐标；根据所述障碍物的像素坐标、以及所述像素坐标与车体坐标系下的空间坐标的转换关系，确定所述障碍物在车体坐标系下的空间位置。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中，在所述环境图像上设置多个网格包括：利用训练好的道路分割模型，对所述环境图像进行处理，以识别所述车辆的可行驶道路区域；在所述环境图像上的可行驶道路区域上设置多个网格。5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述利用与所述环境图像对应的环境点云确定所述障碍物的空间位置包括：从所述环境点云中确定与所述障碍物的图像坐标匹配的点云点；根据与所述障碍物的图像坐标匹配的点云点，以及所述点云点所在的雷达坐标系与车体坐标系的坐标转换关系，确定所述障碍物在车体坐标系下的空间位置。6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述根据所述车辆的当前位置、所述障碍物的空间位置、以及所述车辆的目标位置，对所述车辆的初始行驶路径进行调整包括：判断所述车辆至所述障碍物的距离是否小于或等于安全距离；在所述车辆至所述障碍物的距离小...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘向超，杨继海，张可飞，惠文龙，刘中冠，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司，
类型：发明
国别省市：