一种多天车自动运行调度方法技术

本发明专利技术涉及一种多天车自动运行调度方法,包括：采用多台激光雷达仪对车间内天车工作区进行连续扫描，建立车间三维模型，在各天车大车上安装随大车移动的车载UWB测距传感器，且与车载PLC连接，车载PLC实时采集各天车大车、小车及吊具的空间绝对位置及天车状态数据，并上传至多天车自动运行调度系统；调度系统根据上传的空间绝对位置及天车状态数据向车载PLC控制系统发送控制指令。本发明专利技术的优点是：可优化车间多天车作业时间，该自动运行调度方法的实施，使每台天车都处于最高效的工作方式，从而提高了车间的生产效率，降低天车司机工作强度，提高自动化水平。提高自动化水平。提高自动化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种多天车自动运行调度方法


[0001]本专利技术公开了一种多天车自动运行调度方法，属于冶金行业吊运设备自动控制领域，适用于自动天车改造技术。

技术介绍

[0002]冶金矿山行业的车间、库房等现场所使用天车多为共用同一大车轨道的多台天车。当生产任务紧急时会要求多台天车同时进行作业，而由于大车同轨导致的无法互相跨越，并且相邻天车存在任务或者工作范围重叠情况会导致人工作业调度协调效率低下，各天车互相干扰甚至碰撞情况发生。例如申请号为20211112904.7的专利技术专利中描述的调度平台使用高可靠性的音频传输方案确保信息传递的正确性，但增加硬件成本外仍属于人工语音下达指令并由人员执行的模式，在长时间劳作后的疲劳及现场噪音环境下依旧存在误操作可能。添加自动调度算法可降低人员操作强度并避免生产事故的发生。申请号为201821699240.5的专利技术专利中描述的防碰撞安全系统的天车使用大量开关量传感器接入车载PLC实现碰撞检测与预警，此类方案仅可用于天车抓放固定区域内摆放且具有一类固定外形的工件的情况，且大量开关量传感器的使用增加了故障点，任意一台传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多天车自动运行调度方法,其特征在于：包括下列步骤：S1、采用多台激光雷达仪对车间内天车工作区进行连续扫描，建立车间三维模型，并实时获得各天车、车间工作区域及各工件吊装生产作业任务摆放的位置,调度系统根据激光雷达反馈建立的车间模型以天车吊具最大开度的矩形长边为长度单位l将车间三维模型进行网格化处理，预设的各天车的大车速度为V
a
、小车速度为V
b
和吊具升降速度为V
c
，则天车的大车通过一个单位网格所需时间为S2、在同轨天车大车轨道一侧尽头分别安装UWB测距传感器，在各天车大车上安装随大车移动的车载UWB测距传感器与车载PLC连接，车载PLC实时采集各天车大车、小车及吊具的空间绝对位置及天车状态数据，并将通过通信系统上传至多天车自动运行调度系统；S3、多天车自动运行调度系统根据上传的各天车的大车、小车及吊具的空间绝对位置及天车状态数据、工件吊装生产作业任务X的作业点位置计算各无任务天车对应的大车、小车及吊具到达工件吊装生产作业任务的作业点位置在X、Y、Z方向上所需运行距离，分别记为l
n1
、l
n2
、l
n3
；S4、多天车自动运行调度系统根据工件吊装生产作业任务X的作业点位置和预设的各无任务天车N的大车速度为V
a
、小车速度为V
b
和吊具升降速度为V
c
，计算所有无任务天车N各自到达工件吊装生产作业任务X的作业点位置所需时间为:并选取耗时最短的T
a
＝min(T
n
)所对应的无任务天车N进入下步判断，其中：a＝1，2
……
n；S5、多天车自动运行调度系统根据激光雷达反馈以及各天车车载PLC回传的实时状态数据判断是否有正在运行的天车M，如果不存在运行中的天车M，则通过通讯系统向车载PLC控制系统发送控制指令，T<...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈冉，梁禹，于腾飞，宋林江，常轩睿，胡健，陈涛，苑庆波，
申请(专利权)人：鞍钢集团矿业有限公司，
类型：发明
国别省市：