塔机吊装控制方法、装置及包含该装置的塔机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种塔机吊装控制方法、塔机吊装控制装置及包含该塔机吊装控制装置的塔机，属于工程机械领域。所述方法包括：获取就位面的平面数据，该平面数据包含该就位面的至少三个点的三维坐标；获取吊装物的底面平面数据，该底面平面数据包含该吊装物的底面的至少三个点的三维坐标；根据所述就位面的平面数据和所述吊装物的底面平面数据，控制吊运所述吊装物，使得所述就位面的平面数据与所述吊装物的底面平面数据之间在水平面上的误差处于预设误差之内；以及控制所述吊装物下放。本发明专利技术其可实现吊装的精准定位，使得吊载重物更加精准吊载到就位面。精准吊载到就位面。精准吊载到就位面。

【技术实现步骤摘要】
塔机吊装控制方法、装置及包含该装置的塔机


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种塔机吊装控制方法、塔机吊装控制装置及包含该塔机吊装控制装置的塔机。

技术介绍

[0002]塔机是一种建筑类的工程设备，主要用于吊载各设备或重物。实行工程中，吊载重物往往受机手操作水平或风速等外界干扰往往无法精准投放到就位面(即，目标位置)。
[0003]从现有的塔机吊装过程中，往往没有对吊装精准定位的要求。特殊工程设备(如核电、桥梁)吊装时往往又对吊装的精准定位非常严格的要求。因而，实现对吊装精准定位对工程应用非常重要。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种塔机吊装控制方法、塔机吊装控制装置及包含该塔机吊装控制装置的塔机，其可实现吊装的精准定位，使得吊载重物更加精准吊载到就位面。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种塔机吊装控制方法，该方法包括：获取就位面的平面数据，该平面数据包含该就位面的至少三个点的三维坐标；获取吊装物的底面平面数据，该底面平面数据包含该吊装物的底面的至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔机吊装控制方法，其特征在于，该方法包括：获取就位面的平面数据，该平面数据包含该就位面的至少三个点的三维坐标；获取吊装物的底面平面数据，该底面平面数据包含该吊装物的底面的至少三个点的三维坐标；根据所述就位面的平面数据和所述吊装物的底面平面数据，控制吊运所述吊装物，使得所述就位面的平面数据与所述吊装物的底面平面数据之间在水平面上的误差处于预设误差之内；以及控制所述吊装物下放。2.根据权利要求1所述的塔机吊装控制方法，其特征在于，在所述吊装物的底面为圆形的情况下，所述控制吊运所述吊装物以使得所述就位面的平面数据与所述吊装物的底面平面数据之间的误差处于预设误差之内包括：根据所述就位面的至少三个点的三维坐标，确定该就位面的中心点三维坐标；根据所述吊装物的底面的至少三个点的三维坐标，确定该底面的中心点三维坐标；以及根据所述就位面的中心点三维坐标和所述底面的中心点三维坐标，控制吊运所述吊装物，以使得所述就位面的中心点三维坐标和所述底面的中心点三维坐标在水平面上的距离小于预设距离。3.根据权利要求1所述的塔机吊装控制方法，其特征在于，所述就位面的所述至少三个点与所述吊装物的底面的所述至少三个点是一一对应的，所述控制吊运所述吊装物以使得所述就位面的平面数据与所述吊装物的底面平面数据之间的误差处于预设误差之内包括：根据所述就位面的所述至少三个点的三维坐标和所述吊装物的底面的所述至少三个点的三维坐标，控制吊运所述吊装物，以使得所述吊装物的底面的所述至少三个点中的每一点与其在就位面上的对应点在水平面上的距离小于预设距离。4.根据权利要求1所述的塔机吊装控制方法，其特征在于，在控制所述吊装物下放之前，该方法还包括：根据所述就位面的平面数据和所述吊装物的底面平面数据，确定所述就位面与所述吊装物的底面平面之间的角度；以及在所述角度小于预设角度的情况下，控制所述吊装物下放。5.根据权利要求1所述的塔机吊装控制方法，其特征在于，所述根据所述就位面的平面数据和所述吊装物的底面平面数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐少芳，胡宇智，唐灿波，王强洲，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：