履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质。该方法包括：通过激光雷达和相机实时识别与检测吊臂的工作状态，并采集吊装物和周围环境障碍物图像信息；对所述图像信息进行处理后进行目标识别，判断目标是否为吊装物并确定目标位置信息，其中，目标为吊装物和周围环境障碍物中的至少一种；根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径。本公开通过对吊装作业环境感知进行感知，可以实时更新周围环境，实现履带起重机的完全自主吊装。完全自主吊装。完全自主吊装。

【技术实现步骤摘要】
履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质


[0001]本公开涉及工程机械
，特别涉及一种履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质。

技术介绍

[0002]履带起重机是一种利用履带行走的动臂旋转起重机，广泛应用于建筑领域，具有强大的吊装能力。履带起重机由行走机构、回转机构、机身及起重臂等部分组成。底部的两条链式履带为行走机构；回转机构为装在底部的转盘，能使机身完成360
°
回转运动；起重臂的下端与机身铰接，使其能够随着机身旋转，臂顶端装有两套滑轮组，钢丝绳通过顶端的滑轮组与机身内的卷扬机相连。

技术实现思路

[0003]专利技术人通过研究发现：相关技术履带起重机吊装技术的研究还只是通过网络信号传输现场作业环境的画面，由驾驶员根据远程传输的画面对履带起重机进行操作控制，转动操控按键时，会同步带动液压泵，马达等工作，进而实现起重臂的调节；吊装作业的完成度与操作员的操作水平密切相关，具有随机性。相关技术的吊装方式增加了作业过程中人力成本，并且吊装的效率和操作过程中的安全问题不能得到保证。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带起重机吊装方法，包括：通过激光雷达和相机实时识别与检测吊臂的工作状态，并采集吊装物和周围环境障碍物图像信息；对所述图像信息进行处理后进行目标识别，判断目标是否为吊装物并确定目标位置信息，其中，目标为吊装物和周围环境障碍物中的至少一种；根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径。2.根据权利要求1所述的履带起重机吊装方法，其中，所述根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径包括：通过强化学习多次模拟吊装动作，制定吊装策略和路径规划，实现从第一目标点到第二目标点的最优化动作，达到履带起重机的自主吊装控制。3.根据权利要求2所述的履带起重机吊装方法，其中，所述根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径包括：根据训练号的强化学习模型，由吊臂的工作状态、和吊臂动作和回报值的对应关系，确定一个时刻获得最大回报值的动作；将完成第一目标点到第二目标点所得累积回报值最大的一系列动作作为最优路径。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的履带起重机吊装方法，其中，所述通过激光雷达和相机实时识别与检测吊臂的工作状态包括：实现相机拍摄图像与激光雷达扫描点云空间上的同步，达到信息融合。5.根据权利要求4所述的履带起重机吊装方法，其中，所述实现相机拍摄图像与激光雷达扫描点云空间上的同步，达到信息融合包括：对相机和激光雷达进行标定，将两种模态的数据转换到统一坐标系。6.一种履带起重机吊装装置，包括：数据采集模块，被配置为通过激光雷达和相机实时识别与检测吊臂的工作状态，并采集吊装物和周围环境障碍物图像信息；位置识别模块，被配置为对所述图像信息进行处理后进行目标识别，判断目标是否为吊装物并确定目标位置信息，其中，目标为吊装物和周围环境障碍物中的至少一种；路径确定模块，被配置为根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径。7.根据权利要求6所述的履带起重机吊装装置，其中：...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘向超，杨继海，张可飞，惠文龙，熊圆，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司，
类型：发明
国别省市：