本发明专利技术提供了一种通用重型转载控制装置，解决现有转载过程中缺乏通用的转载控制调度设备的技术问题。包括：转载控制主机，用于根据工作状态形成转载吊具的自动转载控制过程；电液控制箱，用于根据自动转载控制过程中控制指令形成控制信号控制转载吊具的液压电磁阀动作；位置测量装置，用于测量转载运输底盘与重装设备预置位置间和重装设备与吊放位置间的相对姿态数据；转锁控制器，用于对转载吊具的锁止状态和锁止动作进行监控，并接收应急控制指令响应应急操作；指挥通信单元，用于接收上位指令建立工作流程，形成转载进程的数据监控并向上位指挥系统反馈。有利于将转载过程中底盘与吊具的机电设备的自动控制、反馈和交互控制有效集成。制有效集成。制有效集成。
【技术实现步骤摘要】
一种通用重型转载控制装置
[0001]本专利技术涉及机电控制
，具体涉及一种通用重型转载控制装置。
技术介绍
[0002]民用和军工领域中重型装备存在转载和贮存需求。但原有承载工具用途和功能单一，转载或贮存过程需要针对多个相关承载工具进行人工的独立操作和协同调度，导致工作安全系数低、转载空间占用率高和转载效率有限。随着底盘、吊具等设备向集成方向发展趋势和对转载需求的进一步提高，需要对转载控制调度的整体架构做出必要的技术改进以适应转载和贮存过程。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种通用重型转载控制装置，解决现有转载过程中缺乏通用的转载控制调度设备的技术问题。
[0004]本专利技术实施例的通用重型转载控制装置，包括：
[0005]转载控制主机，用于控制转载运输底盘建立进入预设转载区域、展开、装载和撤收的工作流程，在工作流程中获取转载运输底盘与转载吊具的工作状态，根据工作状态形成转载吊具的自动转载控制过程，在自动转载控制过程中接收驾驶位的现场人机交互控制或远程的人机交互控制；
[0006]电液控制箱，用于根据自动转载控制过程中控制指令形成控制信号，控制转载吊具的液压电磁阀动作，接收来自转载吊具的行程开关的到位信号反馈自动转载控制过程；
[0007]位置测量装置，用于测量转载运输底盘与重装设备预置位置间和重装设备与吊放位置间的相对姿态数据，将相对姿态数据反馈自动转载控制过程；
[0008]转锁控制器，用于对转载吊具的锁止状态和锁止动作进行监控，并接收应急控制指令响应应急操作；
[0009]指挥通信单元，用于转载控制主机接收上位指挥系统指令建立工作流程，形成转载进程的数据监控并向上位指挥系统反馈。
[0010]本专利技术一实施例中，还包括：
[0011]便携控制器，用于形成转运现场的可移动控制终端，与转载控制主机形成人机交互控制，优化、监控自动转载控制过程。
[0012]本专利技术一实施例中，所述转载控制主机包括：
[0013]系统主板，用于建立自动控制过程的资源调度环境、程序部署环境和数据交互环境；
[0014]CAN功能板，用于提供CAN总线通信端口和CAN总线封装数据的处理，与系统主板通过PCIE总线连接；
[0015]电源模块，用于对外接电源进行滤波和电压转换形成工作电源。
[0016]本专利技术一实施例中，所述便携控制器包括：
[0017]显控模组，用于与转载控制主机建立数据链路，通过数据链路形成自动控制过程的交互控制。
[0018]本专利技术一实施例中，所述电液控制箱包括：
[0019]CAN
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模拟量模块，用于将接收到的控制信号数模转换为模拟信号；
[0020]比例阀控制放大器，用于将模拟信号进行功率放大形成比例阀控制信号驱动吊具相应比例阀，执行相应吊装动作；
[0021]CAN
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I/O模块，用于将接收到的控制信号通过继电器电路转换成相应数字量作用到相应的电磁阀，执行相应转载动作。
[0022]本专利技术一实施例中，包括设置在底盘边缘的四路激光测距电路，所述激光测距电路包括：
[0023]电源模块，用于接收系统工作电源输入转换为激光激发工作电压；
[0024]信号处理板，用于形成激光发射时序数据，对激光反射的电脉冲信号进行处理形成激光接收时差数据；
[0025]信号调制电路，用于根据激光发射时序数据调整激光激发功率；
[0026]激光发射器，用于根据激光激发功率形成激光发射；
[0027]激光接收器，用于持续接收激光反射信号形成模拟反射电信号；
[0028]信号放大电路，用于放大模拟反射电信号形成电脉冲信号；
[0029]通信模块，用于形成CAN总线接口将激光接收时差数据通过CAN总线实时传输至发送给转载控制主机。
[0030]本专利技术一实施例中，包括设置在重型设备轮廓两端的成对摄像头组件，所述摄像头组件包括：
[0031]从控制板，用于与视觉信号处理组件建立视频宽带数据传输链路和视频采集控制数据传输链路；
[0032]相机组件，用于采集图像并形成视频帧序列，受控调整镜头成像参数；
[0033]红外环形光源，用于根据触发信号使能调节采集环境光照条件；
[0034]视觉信号处理组件，利用双目视觉同步图像识别重型设备的测量标识和立体特征轮廓。
[0035]本专利技术一实施例中，所述视觉信号处理组件包括：
[0036]主控制板，用于与各摄像头组件建立视频宽带数据传输链路和视频采集控制数据传输链路；
[0037]交换机，用于将同步传输的视频流进行同步封装并定向传输；
[0038]计算机，用于接收视频流形成重型装备的位置解算，通过CAN总线实时传输至发送给转载控制主机。
[0039]本专利技术一实施例中，所述转锁控制器包括：
[0040]主板组合，用于通过CAN总线接收转载控制主机发送的转锁控制指令并形成转锁控制数据和锁定控制数据；实时读取转锁电动推杆行程反馈信息和锁定电动推杆行程反馈信息通过CAN总线传送至转载控制主机；在转载控制主机故障情况下，接收便携控制器的应急控制指令，响应应急操作。
[0041]驱动板组合，用于根据转锁控制数据形成驱动信号驱动对应电机带动转锁电动推
杆动作，并根据锁定控制数据形成驱动信号驱动锁定电动推杆锁定或解锁。
[0042]本专利技术一实施例中，所述指挥通信单元包括：
[0043]指显终端，用于形成图形化交互界面的移动终端，实时接收转载控制主机信息；
[0044]通信单元，用于与上级指挥系统建立有线和/或无线通信令链路。
[0045]本专利技术实施例的重型转载控制装置有利于将转载过程中底盘与吊具的机电设备的自动控制、反馈和交互控制有效集成，形成以转载运输底盘为主体的控制节点，上位系统通过控制节点与场站坐标空间相结合，有利于形成重型装备在转载和贮存过程中的集中计划规划，在具体实施中自动控制实施与人在干预相结合，保证了重型装备的转移效率和场站利用效率、降低了人工劳动强度、操作步骤和潜在风险。充分实现了整个转载工作流程的信息化和集成化。
附图说明
[0046]图1所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置的架构示意图。
[0047]图2所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置中转载控制主机的硬件架构示意图。
[0048]图3所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置中便携控制器的硬件架构示意图。
[0049]图4所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置中电液控制箱的硬件架构示意图。
[0050]图5所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置中位置测量装置的测距部分硬件架构示意图。
[0051]图6所示为本专利技术一实施例通用重型转载控制装置中位置测量装置的姿态部分硬件架构示意图。
[0052]图7所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种通用重型转载控制装置，其特征在于，包括：转载控制主机，用于控制转载运输底盘建立进入预设转载区域、展开、装载和撤收的工作流程，在工作流程中获取转载运输底盘与转载吊具的工作状态，根据工作状态形成转载吊具的自动转载控制过程，在自动转载控制过程中接收驾驶位的现场人机交互控制或远程的人机交互控制；电液控制箱，用于根据自动转载控制过程中控制指令形成控制信号，控制转载吊具的液压电磁阀动作，接收来自转载吊具的行程开关的到位信号反馈自动转载控制过程；位置测量装置，用于测量转载运输底盘与重装设备预置位置间和重装设备与吊放位置间的相对姿态数据，将相对姿态数据反馈自动转载控制过程；转锁控制器，用于对转载吊具的锁止状态和锁止动作进行监控，并接收应急控制指令响应应急操作；指挥通信单元，用于转载控制主机接收上位指挥系统指令建立工作流程，形成转载进程的数据监控并向上位指挥系统反馈。2.如权利要求1所述的通用重型转载控制装置，其特征在于，还包括：便携控制器，用于形成转运现场的可移动控制终端，与转载控制主机形成人机交互控制，优化、监控自动转载控制过程。3.如权利要求2所述的通用重型转载控制装置，其特征在于，所述转载控制主机包括：系统主板，用于建立自动控制过程的资源调度环境、程序部署环境和数据交互环境；CAN功能板，用于提供CAN总线通信端口和CAN总线封装数据的处理，与系统主板通过PCIE总线连接；电源模块，用于对外接电源进行滤波和电压转换形成工作电源。4.如权利要求2所述的通用重型转载控制装置，其特征在于，所述便携控制器包括：显控模组，用于与转载控制主机建立数据链路，通过数据链路形成自动控制过程的交互控制。5.如权利要求2所述的通用重型转载控制装置，其特征在于，所述电液控制箱包括：CAN
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模拟量模块，用于将接收到的控制信号数模转换为模拟信号；比例阀控制放大器，用于将模拟信号进行功率放大形成比例阀控制信号驱动吊具相应比例阀，执行相应吊装动作；CAN
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I/O模块，用于将接收到的控制信号通过继电器电路转换成相应数字量作用到相应的电磁阀，执行相应转载动作。6.如权利要求2所述的通用重型转载控制装置，其特征在于，包括设置在底盘边缘的四路激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：康盼，刘奔，田密，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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