一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机械手指相关技术领域，并公开了一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置。该装置包括食指、中指、无名指、小拇指、食指侧摆模块和三指协同侧摆模块，食指侧摆模块用于驱动食指进行侧摆，三指协同侧摆模块用于驱动中指、无名指和小拇指协同侧摆；三指协同侧摆模块包括三指驱动单元，三指传动单元和三指执行单元，三指驱动单元产生驱动力，通过三指传动单元传递给三指执行单元，三指执行单元包括中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，三指传动单元通过不同的传动比将驱动力分别传递给中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，以此实现中指、无名指和小拇指不同侧摆角度的协同运动。通过本发明专利技术，解决机械手指的多个手指的侧摆和抓握的问题。摆和抓握的问题。摆和抓握的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置


[0001]本专利技术属于机械手指相关
，更具体地，涉及一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置。

技术介绍

[0002]侧摆动作，也称侧展/内收动作，作为人手的一种运动方式，主要起到比划手势与辅助抓握夹持的功能。近年来，多指灵巧手的发展取得了长足进步，涌现出众多设计各异的机械灵巧手。然而大部分机械手都将研究重心置于五指弯曲运动与拇指的侧展内收上，对于四指侧摆运动的相关装置涉及较少。在投入商用的机械灵巧手中，如意大利的SSSA Myhand、德国的Vincent Hand和Michelangelo Hand等，均未集成四指侧摆装置。事实上，研究表明四指侧摆运动在完成日常生活中的基本手势与异形物体(如球或剪刀等)的稳定抓取中发挥着重要作用，然而现有的具有侧展功能的灵巧手，如英国的Shadow Hand和中德联合研制的DLR
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HIT Hand，大多为每个手指单独配备侧摆装置，这样不但使机械手重量较大、成本较高，而且增大了控制难度。实际上四指的侧摆运动存在一定的协同关系，因此由此出发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置，其特征在于，该装置包括食指(3)、中指(4)、无名指(5)、小拇指(6)、食指侧摆模块和三指协同侧摆模块，其中，所述食指侧摆模块用于驱动所述食指(3)进行侧摆，所述三指协同侧摆模块用于驱动所述中指(4)、无名指(5)和小拇指(6)协同侧摆；所述三指协同侧摆模块包括三指驱动单元，三指传动单元和三指执行单元，所述三指驱动单元与所述三指传动单元相连，三指传动单元与三指执行单元相连，所述三指驱动单元产生驱动力，通过所述三指传动单元传递给所述三指执行单元，所述三指执行单元包括中指转轴(43)、无名指转轴(53)和小拇指转轴(63)，所述三指传动单元通过不同的传动比将驱动力分别传递给所述中指转轴(43)、无名指转轴(53)和小拇指转轴(63)，以此实现所述中指、无名指和小拇指不同侧摆角度的协同运动。2.如权利要求1所述的一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置，其特征在于，所述食指侧摆模块包括食指侧摆电机(30)、食指蜗轮(33)、食指蜗杆(34)和食指转轴(32)，所述侧摆电机转动通过所述食指蜗轮(33)和食指蜗杆(34)将转动传递给所述食指转轴(32)，该食指转轴(32)转动带动所述食指侧摆。3.如权利要求1所述的一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置，其特征在于，所述三指传动单元包括三指蜗轮传动机构、中指齿轮(45)、无名指小齿轮(56)、无名指大齿轮(55)、小拇指齿轮(65)、第一惰轮组和第二惰轮组；所述三指驱动单元转动，通过所述三指蜗轮传动机构和第一惰轮组将动力传递至所述中指齿轮(45)和无名指小齿轮(56)，所述中指齿轮(45)将动力传递至所述中指转轴(43)带动所述中指转动；所述无名指小齿轮(56)将动力转递至所述无名指转轴(53)与无名指大齿轮(56)，所述无名指转轴(53)带动所述无名指侧摆；所述无名指大齿轮(56)通过所述第二惰轮组将动力传递至小拇指齿轮(65)和小拇指转轴(63)，该小拇指转轴(63)带动小拇指侧摆。4.如权利要求3所述的一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置，其特征在于，所述三指蜗轮传动机构包括三指侧摆蜗轮(72)、三指侧摆蜗杆(71)和蜗轮传动齿轮(73)，所述三指侧摆蜗轮(72)与三指驱动单元连接，所述三指侧摆蜗轮(72)同时与所述三指侧摆蜗杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊蔡华，黄智毅，蔡俊杰，褚岱，张博宁，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：