本申请公开了一种自动泊车方法及装置，自动泊车方法包括：确定与泊车位相关的至少一个障碍物车辆及其位姿；在规划路径的起点处，确定自车的第一初始状态和障碍物车辆相对于自车的第二初始状态；启动泊车后，重复执行如下步骤，直至自车完成规划路径：自车按照规划路径行驶预设时间后，确定自车的第一实时状态和自车的第二实时状态；若第一实时状态与第二实时状态之间的差值大于阈值，则依据第二实时状态校正第一实时状态，获得校正后的实时状态；基于校正后的实时状态更新第一初始状态，基于校正后的实时状态和第二实时状态分别更新第二初始状态中对应的参数。本申请提高了泊车的精准度。精准度。精准度。
【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法及装置
[0001]本申请涉及车辆
，更具体地，涉及一种自动泊车方法及装置。
技术介绍
[0002]目前自动泊车、遥控泊车已经量产，自动泊车技术一定程度上解决了泊车难的问题，但是自动泊车完成时，往往会出现泊车不正，车辆未完全泊入泊车位等状况，尤其是以车辆等其他障碍物构成的空间泊车位。空间泊车位中，障碍车辆的停放可能有一定的倾斜角度，而泊车位空间大小的判定主要依靠超声波，车辆定位系统主要依靠车辆轮速脉冲传感器，二者在一定程度上影响车辆在空间泊车位处实际泊车姿态的准确性，导致最终泊车姿态与期望的泊车姿态存在一定的差距。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种自动泊车方法及装置，通过自车的视觉检测系统对障碍物车辆的车牌检测结果校正泊车过程中车辆的实时状态，使得实际泊车路径更贴近规划路径，提高泊车的精准度。
[0004]本申请提供了一种自动泊车方法，包括：
[0005]确定与泊车位相关的至少一个障碍物车辆及其位姿；
[0006]在规划路径的起点处，确定自车的第一初始状态和障碍物车辆相对于自车的第二初始状态；
[0007]启动泊车后，重复执行如下步骤，直至自车完成规划路径：
[0008]自车按照规划路径行驶预设时间后，基于自车的轮速传感器确定自车的第一实时状态，同时通过自车的视觉检测系统检测到的障碍物车辆的实时车牌尺寸、障碍物车辆的位姿和第二初始状态确定自车的第二实时状态；
[0009]若第一实时状态与第二实时状态之间的差值大于阈值，则依据第二实时状态校正第一实时状态，获得校正后的实时状态；
[0010]基于校正后的实时状态更新第一初始状态，基于校正后的实时状态和第二实时状态分别更新第二初始状态中对应的参数。
[0011]优选地，自动泊车方法还包括：
[0012]依据校正后的实时状态判断规划路径是否需要更新；
[0013]若是，则依据校正后的实时状态更新规划路径。
[0014]优选地，在完成规划路径后，还包括：
[0015]若自车的当前位姿与泊车位的位置关系超标，则微调自车的位姿。
[0016]优选地，障碍物车辆相对于自车的第二初始状态包括在起点处障碍物车辆与自车之间的初始相对距离以及通过自车的视觉检测系统检测到的障碍物车辆的初始车牌尺寸；
[0017]第二实时状态包括依据障碍物车辆的位姿、实时车牌尺寸以及第二初始状态确定的自车的行驶距离和位姿。
[0018]优选地，若实时车牌尺寸与规划路径对应的障碍物车辆的预设车牌尺寸相同，则自车完成了规划路径。
[0019]本申请还提供一种自动泊车装置，包括障碍物确定模块、初始状态确定模块、实时状态确定模块、第一判断模块、校正模块以及第一更新模块；
[0020]障碍物确定模块用于确定与泊车位相关的至少一个障碍物车辆及其位姿；
[0021]初始状态确定模块用于在规划路径的起点处，确定自车的第一初始状态和障碍物车辆相对于自车的第二初始状态；
[0022]实时状态确定模块用于在自车按照规划路径行驶预设时间后，基于自车的轮速传感器确定自车的第一实时状态，同时通过自车的视觉检测系统检测到的障碍物车辆的实时车牌尺寸、障碍物车辆的位姿和第二初始状态确定自车的第二实时状态；
[0023]第一判断模块用于判断第一实时状态与第二实时状态之间的差值是否大于阈值；
[0024]校正模块用于在第一实时状态与第二实时状态之间的差值大于阈值时依据第二实时状态校正第一实时状态，获得校正后的实时状态；
[0025]第一更新模块用于基于校正后的实时状态更新第一初始状态，基于校正后的实时状态和第二实时状态分别更新第二初始状态中对应的参数。
[0026]优选地，自动泊车装置还包括第二判断模块和第二更新模块；
[0027]第二判断模块用于依据校正后的实时状态判断规划路径是否需要更新；
[0028]第二更新模块用于在规划路径需要更新时依据校正后的实时状态更新规划路径。
[0029]优选地，自动泊车装置还包括微调模块，微调模块用于在自车的当前位姿与泊车位的位置关系超标时微调自车的位姿。
[0030]优选地，障碍物车辆相对于自车的第二初始状态包括在起点处障碍物车辆与自车之间的初始相对距离以及通过自车的视觉检测系统检测到的障碍物车辆的初始车牌尺寸；
[0031]第二实时状态包括依据障碍物车辆的位姿、实时车牌尺寸以及第二初始状态确定的自车的行驶距离和位姿。
[0032]优选地，自动泊车装置还包括第三判断模块，第三判断模块用于判断实时车牌尺寸与规划路径对应的障碍物车辆的预设车牌尺寸是否相同。
[0033]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0034]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0035]图1为本申请提供的自动泊车方法的流程图；
[0036]图2为本申请提供的自动泊车装置的结构图。
具体实施方式
[0037]现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
[0038]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
[0039]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0040]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0041]本申请提供一种自动泊车方法及装置，通过自车的视觉检测系统对障碍物车辆的车牌检测结果校正泊车过程中车辆的实时状态，使得实际泊车路径更贴近规划路径，解决了泊车完成后车辆泊车姿态不正，以及车辆未完全泊入车位等状况，提高了泊车的精准度。并且，本申请中，在完成规划路径后，若自车的位姿不符合要求，还进行微调，在满足泊车要求的同时满足了用户在其他方面的需求。
[0042]需要说明的是，本申请适用于由车辆构成的空间车位，或具有不清晰的车位线并且车位前后有其他车辆的画线车位等场景。本申请适用于侧方泊车场景以及其他类似场景。
[0043]实施例一
[0044]如图1所示，本申请提供的自动泊车方法包括：
[0045]S110：确定与泊车位相关的至少一个障碍物车辆及其位姿。
[0046]自车进行泊车位搜索时，一般平行于路沿前行，此时自车的方向盘转角比较小。自车在行车过程中，通过车载超声波雷达检测路沿侧边的障碍物(车辆或柱子等其他障碍物)。在自车确定了泊车位之后，通过超声波雷达聚类算法将障碍物进行聚类，获得类型本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：确定与泊车位相关的至少一个障碍物车辆及其位姿；在规划路径的起点处，确定自车的第一初始状态和所述障碍物车辆相对于自车的第二初始状态；启动泊车后，重复执行如下步骤，直至自车完成规划路径：自车按照所述规划路径行驶预设时间后，基于自车的轮速传感器确定自车的第一实时状态，同时通过自车的视觉检测系统检测到的所述障碍物车辆的实时车牌尺寸、所述障碍物车辆的位姿和第二初始状态确定自车的第二实时状态；若所述第一实时状态与所述第二实时状态之间的差值大于阈值，则依据所述第二实时状态校正所述第一实时状态，获得校正后的实时状态；基于所述校正后的实时状态更新所述第一初始状态，基于校正后的实时状态和所述第二实时状态分别更新所述第二初始状态中对应的参数。2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：依据所述校正后的实时状态判断所述规划路径是否需要更新；若是，则依据所述校正后的实时状态更新规划路径。3.根据权利要求1或2所述的自动泊车方法，其特征在于，在完成规划路径后，还包括：若自车的当前位姿与泊车位的位置关系超标，则微调自车的位姿。4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物车辆相对于自车的第二初始状态包括在所述起点处所述障碍物车辆与自车之间的初始相对距离以及通过自车的视觉检测系统检测到的所述障碍物车辆的初始车牌尺寸；所述第二实时状态包括依据所述障碍物车辆的位姿、所述实时车牌尺寸以及所述第二初始状态确定的自车的行驶距离和位姿。5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，若所述实时车牌尺寸与所述规划路径对应的所述障碍物车辆的预设车牌尺寸相同，则自车完成了规划路径。6.一种自动泊车装置，其特征在于，包括障碍物确定模块、初始状态确定模块、实时状态确定模块、第一判断模块、校正模块以及第一更新模块；所述障碍物确定模块用于确定与泊车位相关的至少一个障...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，余扬，夏文娟，束照坤，费远喜，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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