泊车方法、装置、系统及车载终端制造方法及图纸

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种泊车方法、装置、系统及车载终端，该方法适用于制动控制器，包括：当接收到来自泊车控制器的加速度请求时，根据所述加速度请求和当前的车辆状态信息，确定泊车所需的泊车扭矩；根据所述泊车扭矩分别确定车辆的第一驱动电机对应的第一扭矩和第二驱动电机对应的第二扭矩；将所述第一扭矩发送至所述第一驱动电机，以使所述第一驱动电机根据所述第一扭矩调整扭矩输出；将所述第二扭矩发送至所述第二驱动电机，以使所述第二驱动电机根据所述第二扭矩确定扭矩输出。通过上述方法，能够在泊车过程中减少标定量的使用，简化控制链路，实现对车辆的平稳控制。辆的平稳控制。辆的平稳控制。

【技术实现步骤摘要】
泊车方法、装置、系统及车载终端


[0001]本申请属于车辆
，特别是涉及一种泊车方法、装置、系统及车载终端。

技术介绍

[0002]使用双电机进行驱动的车辆，可能包括多个驾驶模式。例如，当车辆处于安全驾驶模式时，车辆可能只通过一个驱动电机进行驱动；当车辆处于竞技驾驶模式时，车辆可能同时通过两个驱动电机进行驱动。
[0003]在泊车控制过程中，也需要通过驱动电机输出扭矩，从而实现泊车。在进行车辆的泊车控制时，车辆的驱动电机可能需要根据驾驶模式、车速、踏板、以及泊车信号等多种标定量进行响应。显然，在泊车控制控制中，驱动电机需要处理的标定量较多，因此驱动电机的控制过程比较复杂。复杂的控制过程容易导致驱动电机的响应卡顿或者驱动电机的输出不够平稳，从而可能导致车辆在泊车过程中发生震动或异响。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、系统及车载终端，用以在使用双电机进行泊车驱动的车辆的泊车过程中减少标定量，简化车辆的泊车控制链路，提高泊车过程中车辆控制的准确性。
[0005]本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，适用于制动控制器，所述方法包括：当接收到来自泊车控制器的加速度请求时，根据所述加速度请求和当前的车辆状态信息，确定泊车所需的泊车扭矩；根据所述泊车扭矩分别确定车辆的第一驱动电机对应的第一扭矩和第二驱动电机对应的第二扭矩；将所述第一扭矩发送至所述第一驱动电机，以使所述第一驱动电机根据所述第一扭矩输出泊车所需的扭矩；将所述第二扭矩发送至所述第二驱动电机，以使所述第二驱动电机根据所述第二扭矩输出泊车所需的扭矩。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车扭矩分别确定车辆的第一驱动电机对应的第一扭矩和第二驱动电机对应的第二扭矩，包括：确定所述第一驱动电机的可执行扭矩范围；若所述泊车扭矩在所述可执行扭矩范围内，则确定所述第一扭矩为所述泊车扭矩，所述第二扭矩为零；若所述泊车扭矩不在所述可执行扭矩范围内，则按照预设的比例将所述泊车扭矩划分为所述第一扭矩和所述第二扭矩。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一扭矩发送至所述第一驱动电机，以使所述第一驱动电机根据所述第一扭矩输出泊车所需的扭矩，包括：将所述第一扭矩的值发送至所述第一驱动电机的泊车扭矩接口，以控制所述第一驱动电机根据所述第一扭矩进行响应。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动电机根据所述第一扭矩进行响应，包括：确定所述第一驱动电机的电机状态；根据所述第一驱动电机的电机状态和所述第一扭矩，控制所述第一驱动电机进行响应。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电机状态包括所述第一驱动电机处于扭矩过零区间或所述第一驱动电机不处于所述扭矩过零区间，所述根据所述第一驱动电机的电机状态和所述第一扭矩，控制所述第一驱动电机进行响应，包括：若所述第一驱动电机处于所述扭矩过零区间，则确定所述第一驱动电机的过零扭矩范围；并控制所述第一驱动电机的输出扭矩在所述过零扭矩范围内；若所述第一驱动电机不处于所述扭矩过零区间，则控制所述第一驱动电机输出所述第一扭矩。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一驱动电机处于所述扭矩过零区间，则确定所述第一驱动电机的扭矩变化速率；所述控制所述第一驱动电机的输出扭矩在所述过零扭矩范围内，包括：在所述过零扭矩范围内，确定所述第一驱动电机的期望扭矩；控制所述第一驱动电机输出的扭矩按照所述扭矩变化速率达到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，郭涛，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：