泊车地图更新方法及云端、介质、汽车及其泊车控制方法技术

本发明专利技术公开一种泊车地图更新方法及云端、介质、汽车及其泊车控制方法。其中，本发明专利技术泊车地图更新方法包括以下步骤：云端先获取车端所采集的停车区的障碍物数据；然后根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息。本发明专利技术旨在提高汽车自动泊车的可靠性和安全性。性和安全性。性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
泊车地图更新方法及云端、介质、汽车及其泊车控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种泊车地图更新方法及云端、介质、汽车及其泊车控制方法。

技术介绍

[0002]车辆的自动泊车一般依赖于车辆的感知装置(摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等)来提供各障碍物的位置，以防止车辆在自动泊车时与障碍物发生剐蹭。但是车辆的感知装置的感知能力有限，存在漏检障碍物的可能，漏检的障碍物可能会与车辆在自动泊车时发生剐蹭，降低了车辆自动泊车的可靠性和安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提供一种泊车地图更新方法，旨在提高车辆自动泊车的可靠性和安全性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出了一种泊车地图更新方法，包括以下步骤：
[0005]云端获取车端所采集的停车区的障碍物数据；
[0006]根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息。
[0007]可选的，所述障碍物的信息包括障碍物的尺寸、类型、位置中的至少一者。
[0008]可选的，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤包括：
[0009]根据采集的障碍物数据确定车辆在停车区的轨迹地图，所述轨迹地图包括车辆在停车区的运行轨迹上的行驶路径特征和车辆沿所述运行轨迹行进过程中所标识的障碍物的信息；
[0010]根据确定出的所述轨迹地图，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息。
[0011]可选的，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息包括：
[0012]根据在预设时间段内获取的多个障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新对应的多个障碍物的信息。
[0013]可选的，多个所述障碍物数据由多辆车辆采集获得，和/或，至少由同一车辆采集多次获得。
[0014]可选的，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息包括：
[0015]根据每一次获取的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上实时更新对应的障碍物的信息。
[0016]可选的，所述根据确定出的所述轨迹地图，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息的步骤包括：
[0017]将停车区的云端地图与确定出的所述轨迹地图进行障碍物匹配；
[0018]若停车区的云端地图上与所述轨迹地图中存在相互匹配的障碍物的信息时，则对存在的所述障碍物进行分值加分评价；
[0019]若停车区的云端地图上有所述轨迹地图中不存在的障碍物的信息时，则对不存在的所述障碍物进行分值减分评价；
[0020]若轨迹地图中有停车区的云端地图上不存在的障碍物的信息时，则将不存在的所述障碍物的信息更新至云端地图上。
[0021]可选的，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤包括：
[0022]根据采集的障碍物数据确定障碍物的坐标信息；
[0023]根据所述障碍物的坐标信息，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息。
[0024]可选的，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤还包括：
[0025]根据采集的障碍物数据确定障碍物的尺寸，按照障碍物实际尺寸在所述停车区的云端地图上更新所述障碍物的信息；或者，根据采集的障碍物数据确定障碍物大小，将障碍物实际尺寸进行放大，并按照放大后的障碍物尺寸在所述停车区的云端地图上更新所述障碍物的信息。
[0026]可选的，所述停车区障碍物数据还包括障碍物对应的图像信息；
[0027]所述在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤还包括以下步骤：
[0028]接收到障碍物显示指令时，将所述停车区障碍物标识地图上与所述障碍物显示指令对应的障碍物的图像信息进行显示；
[0029]接收到障碍物删除指令时，将所述停车区障碍物标识地图上与所述障碍物删除指令对应的障碍物的信息删除。
[0030]可选的，所述泊车地图更新方法的步骤还包括：
[0031]获取停车区设置指令，根据所述停车区设置指令在所述云端地图上更新虚拟停车区并将更新后的所述云端地图传输至车端。
[0032]可选的，在所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤之后，所述泊车地图更新方法还包括：
[0033]云端将更新后的所述云端地图传输至车端，以使车端更新车端地图。
[0034]本专利技术还提出了一种云端，包括：
[0035]存储器；
[0036]处理器，存储在所述存储器上并被所述处理器执行的泊车地图更新程序，所述泊车地图更新程序在被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的泊车地图更新方法。
[0037]本专利技术还提出了一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上述任一项所述的泊车地图更新方法。
[0038]本专利技术还提出了一种汽车泊车控制方法，包括以下步骤：
[0039]汽车确认自身进入停车区时，采集所述停车区的障碍物数据并上传云端，以使云端根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息；
[0040]获取云端下传的更新后所述云端地图，并对车端地图进行更新；
[0041]根据更新后的所述车端地图执行自动泊车动作。
[0042]可选的，汽车确认自身进入停车区时的步骤具体包括：
[0043]汽车在识别到停车区特征时，确认车辆进入停车区。
[0044]可选的，所述停车区特征包括停车场栏杆和从所述云端获取并更新在所述车端地图上的虚拟停车区中的至少一者。
[0045]可选的，所述车辆确认自身进入停车区域的步骤具体包括：
[0046]汽车在无法接收到道路定位信号时，确认自身进入所述停车区。
[0047]可选的，所述采集所述停车区的障碍物数据并上传云端的步骤包括：
[0048]汽车获取在所述停车区上运行轨迹上的行驶路径特征，并生成轨迹地图；
[0049]采集自身沿所述运行轨迹行进过程中所述停车区的障碍物的信息；
[0050]将所述障碍物的信息标识在所述轨迹地图上，并将标识后的所述轨迹地图上传至云端。
[0051]可选的，所述采集汽车自身沿所述运行轨迹行进过程中所述停车区的障碍物的信息的步骤包括：
[0052]获取所述障碍物的图像信息；
[0053]根据所述障碍物的图像信息，确定各所述障碍物的尺寸、类型和相对于汽车自身在三维空间中的位置。
[0054]可选的，所述采集汽车自身沿所述运行轨迹行进过程中所述停车区的障碍物的信息的步骤包括：
[0055]获取所述障碍物的图像信息；
[0056]根据所述障碍物的图像信息，确定所述障碍物的类型和相对于汽车自身在二维空间中的位置；
[0057]将所述障碍物的信息标识在所述轨迹地图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车地图更新方法，其特征在于，包括以下步骤：云端获取车端所采集的停车区的障碍物数据；根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息。2.如权利要求1所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤包括：根据采集的障碍物数据确定车辆在停车区的轨迹地图，所述轨迹地图包括车辆在停车区的运行轨迹上的行驶路径特征和车辆沿所述运行轨迹行进过程中所标识的障碍物的信息；根据确定出的所述轨迹地图，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息。3.如权利要求2所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述根据确定出的所述轨迹地图，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息的步骤包括：将停车区的云端地图与确定出的所述轨迹地图进行障碍物匹配；若停车区的云端地图上与所述轨迹地图中存在相互匹配的障碍物的信息时，则对存在的所述障碍物进行分值加分评价；若停车区的云端地图上有所述轨迹地图中不存在的障碍物的信息时，则对不存在的所述障碍物进行分值减分评价；若轨迹地图中有停车区的云端地图上不存在的障碍物的信息时，则将不存在的所述障碍物的信息更新至云端地图上。4.如权利要求1所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤包括：根据采集的障碍物数据确定障碍物的坐标信息；根据所述障碍物的坐标信息，在停车区的云端地图上的对应位置更新所述障碍物的信息。5.如权利要求1
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4所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤还包括：根据采集的障碍物数据确定障碍物的尺寸，按照障碍物实际尺寸在所述停车区的云端地图上更新所述障碍物的信息；或者，根据采集的障碍物数据确定障碍物大小，将障碍物实际尺寸进行放大，并按照放大后的障碍物尺寸在所述停车区的云端地图上更新所述障碍物的信息。6.如权利要求1
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4任一项所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述停车区障碍物数据还包括障碍物对应的图像信息；所述在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤还包括以下步骤：接收到障碍物显示指令时，将所述停车区障碍物标识地图上与所述障碍物显示指令对应的障碍物的图像信息进行显示；接收到障碍物删除指令时，将所述停车区障碍物标识地图上与所述障碍物删除指令对应的障碍物的信息删除。7.如权利要求1
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4任一项所述的泊车地图更新方法，其特征在于，所述泊车地图更新方法的步骤还包括：
获取停车区设置指令，根据所述停车区设置指令在所述云端地图上更新虚拟停车区并将更新后的所述云端地图传输至车端。8.如权利要求1
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4任一项所述的泊车地图更新方法，其特征在于，在所述根据采集的障碍物数据，在所述停车区的云端地图上更新障碍物的信息的步骤之后，所述泊车地图更新方法还包括：云端将更新后的所述云端地图传输至车端，以使车端更新车端地图。9.一种云端，其特征在于，包括：存储器；处理器，存储在所述存储器上并被所述处理器执行的泊车地图更新程序，所述泊车地图更新程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求1
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8任一项所述的泊车地图更新方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：夏志勋，广学令，彭际黎，李常胜，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：