用于手术机器人系统的具有安全装置的控制系统制造方法及图纸

一种用于控制手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括手术机器人，所述手术机器人包括基座以及从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置，所述控制系统包括：主控制器，所述主控制器被配置成从所述手术机器人的操作者接收识别输入的通信，基于所述输入生成用于控制所述手术机器人臂的移动的控制信号，以及向所述手术机器人发送识别所述控制信号的通信；以及安全装置，所述安全装置定位成使得去向和来自所述主控制器的通信通过所述安全装置，所述安全装置可操作以选择性地过滤去向和/或来自所述主控制器的通信。去向和/或来自所述主控制器的通信。去向和/或来自所述主控制器的通信。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于手术机器人系统的具有安全装置的控制系统

技术介绍

[0001]使用机器人来辅助和执行手术是已知的。图1示出了包括手术机器人102的示例性手术机器人系统100，该手术机器人包括基座104、臂106和器械108。基座104支撑机器人，并且自身刚性地附接到例如手术室地面、手术室天花板或推车。臂106在基座104与器械108之间延伸。臂106借助于沿其长度的多个柔性关节110铰接，所述多个柔性关节用于将手术器械相对于患者定位在期望位置。手术器械附接到机器人臂的远端112。手术器械在端口116处穿过患者114的身体，以便进入手术部位。该器械在其远端包括用于在医疗程序中接合的末端执行器118。
[0002]手术机器人102由操作者(例如，外科医生)经由操作者控制台120远程控制，该操作者控制台可以与手术机器人102位于同一房间(例如，手术室)或远离该手术机器人定位。操作者控制台120可以包括用于控制臂106和/或附接到该臂的器械108的状态的输入装置122、124。输入装置122、124可以是例如把手或手动控制器(例如，每只手一个)，其上具有安装在平行四边形连杆上的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制手术机器人系统(300)的控制系统(306)，所述手术机器人系统(300)包括手术机器人(302、400)，所述手术机器人(302、400)包括基座(404)以及从所述基座(404)延伸到用于器械(408)的附接件(406)的臂(402)，所述臂(402)包括多个关节(410)，由此能够改变所述臂(402)的配置，所述控制系统(306)包括：主控制器(312)，所述主控制器被配置成：从所述手术机器人的操作者接收识别输入的通信；基于所述输入生成用于控制手术机器人臂的移动的控制信号；以及向所述手术机器人发送识别所述控制信号的通信；以及安全装置(314)，所述安全装置定位成使得去向和来自所述主控制器的通信通过所述安全装置(314)，所述安全装置(314)可操作以选择性地过滤去向和/或来自所述主控制器(312)的通信。2.根据权利要求1所述的控制系统(306)，其中所述安全装置(314)被配置成响应于所述手术机器人系统(300)处于故障状态而过滤去向和/或来自所述主控制器(312)的通信的至少一部分。3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制系统(306)，其中所述安全装置(314)包括一个或多个滤波器(502、504)，并且所述一个或多个滤波器(502、504)被配置成通过将所接收的通信与一个或多个滤波器标准进行比较来过滤去向和/或来自所述主控制器(312)的通信。4.根据权利要求3所述的控制系统(306)，其中所述一个或多个滤波器包括接收滤波器(502)，并且所述一个或多个滤波器标准包括一个或多个接收滤波器标准，所述接收滤波器(502)可配置成通过将来自所述主控制器(312)的通信与所述一个或多个接收滤波器标准进行比较来过滤来自所述主控制器(312)的通信。5.根据权利要求4所述的控制系统(306)，其中所述接收滤波器(502)包括用以存储从所述主控制器(312)接收的通信的缓冲器(508)。6.根据权利要求5所述的控制系统(306)，其中所述接收滤波器(502)包括流形(602)和一个或多个匹配器(606、608)，所述流形(602)被配置成在将所接收的通信存储在所述缓冲器(508)中之前从所接收的通信提取相关信息，并且所述一个或多个匹配器(606、608)被配置成将所述相关信息与所述一个或多个接收滤波器标准进行比较。7.根据权利要求3至6中任一项所述的控制系统(306)，其中所述一个或多个接收滤波器标准包括高达N个接收滤波器标准，其中N是基于在一个周期中能够在通信与滤波器标准之间执行的比较次数和接收通信所花费的周期数的整数。8.根据权利要求7所述的控制系统(306)，其中接收通信需要最多X个周期，并且选择N，使得在X个周期内通信能够与N个滤波器标准进行比较。9.根据权利要求4至8中任一项所述的控制系统(306)，其中所述一个或多个滤波器标准包括一个或多个发射滤波器标准，并且所述至少一个滤波器包括发射滤波器(504)，所述发射滤波器(504)可配置成通过将去向所述主控制器(313)的通信与所述一个或多个发射滤波器标准进行比较来过滤去向所述主控制器(312)的通信。10.根据权利要求9所述的控制系统(306)，其中所述发射滤波器(504)包括用以将所述通信存储到所述主控制器的缓冲器(510)。
11.根据权利要求10所述的控制系统(306)，其中所述发射滤波器(504)包括流形(604)和一个或多个匹配器(610、612)，所述流形(604)被配置成在将去向所述主控制器(312)的通信存储在所述缓冲器(510)中之前从去向所述主控制器(312)的通信提取相关信息，并且所述一个或多个匹配器(610、612)被配...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：