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一种用于控制手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括手术机器人，所述手术机器人包括基座以及从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置，所述控制系统包括：主控制器，所述主控制器被配置成从所述手术...
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