本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统即手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括可更换的手术器械，所述方法包括：检测所述手术器械是否安装成功；在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。的所述控制参数。的所述控制参数。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。
技术介绍
[0002]随着科技的进步和机器人技术的发展，能够辅助医生进行手术操作的医疗机器人在医学领域应用越来越广泛，在提高手术精度和稳定性的同时，也能降低手术医生的作业强度和疲劳程度，从而提高手术安全性。
[0003]但在现有的腹腔镜手术机器人进行手术过程中，由于术中情况复杂多变，需要根据不同的情况来使用相应的手术器械，而不同的器械就会有不同的参数，这就要求每一种器械的参数都要写入机器人当中，若术中出现其他情况，需要用到新的器械，机器人不能兼容时，势必会增加患者的手术风险。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。可以解决手术过程中更换器械时的降低手术效率和增加安全隐患的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种手术机器人系统的控制方法，应用于手术机器人系统的控制处理设备，所述手术机器人系统包括可更换的手术器械，所述方法包括：检测所述手术器械是否安装成功；在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
[0006]可选地，在所述基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数之后，所述方法还包括：在检测到所述手术器械断开的情况下，确定所述控制参数是否接收完整；在所述控制参数接收不完整的情况下，清除已经接收的不完整的所述控制参数。
[0007]可选地，所述确定所述控制参数是否接收完整，包括：获取所述手术器械的安装时间和断开时间；根据所述安装时间和断开时间，确定所述手术器械的连接时间；在所述连接时间小于预设时间阈值的情况下，确定所述控制参数未接收完整。
[0008]可选地，所述方法还包括：在所述控制参数接收完整的情况下，将所述控制参数保存到所述控制处理设备中。
[0009]可选地，所述方法还包括：在所述控制处理设备中包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述控制参数，控制所述手术器械。
[0010]可选地，所述方法还包括：在所述控制处理设备中包含所述类型的控制参数的情况下，检测所述控制处理设备中的所述类型的控制参数是否完整；在所述控制处理设备中的所述类型的控制参数不完整的情况下，清除所述控制处理设备中的所述控制参数，并基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
[0011]可选地，所述方法还包括：在所述控制处理设备中包含所述类型的控制参数的情况下，获取检测所述手术器械中的版本信息，所述版本信息表征所述手术器械中的控制参数的版本；在所述控制处理设备中的所述类型的控制参数的版本信息与所述手术器械中的版本信息不一致的情况下，清除所述控制处理设备中的所述控制参数，并基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种手术机器人系统的控制装置，应用于所述手术机器人系统的控制处理设备，所述手术机器人系统包括可更换的手术器械，所述装置包括：检测模块，用于检测所述手术器械是否安装成功；确定模块，用于在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；接收模块，用于在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种手术机器人系统，包括：手术操作机械单元，包括可更换的手术器械；操作控制单元；控制处理设备，控制处理设备，所述控制处理设备运行时，可以执行第一方面所述的手术机器人系统的控制方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种用于手术机器人系统的控制处理设备，包括处理器和存储器，存储器存储指令，以及当控制处理设备运行时，所述指令控制处理器执行第一方面中所述的手术机器人系统的控制方法。
[0015]本公开实施例的一个有益效果在于，本申请实施例中的手术机器人系统包括可更换的手术器械，手术机器人系统控制处理设备可以检测手术器械是否安装成功，在手术器械安装成功的情况下与手术器械建立连接并确定手术器械的类型，在控制处理设备中不包含该类型的控制参数时，基于连接接收手术器械发送的控制参数。通过这种方式，可以完成新器械的参数在手术机器人系统中的存储，完成手术器械的自注册，可以保障手术机器人灵活的进行器械使用和更换，提高了手术机器人使用的灵活性，也提高了手术过程中的安全性。使手术机器人更加标准化、模块化，同时方便了手术机器人手术器械的后续开发。
[0016]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0017]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
[0018]图1示出了本公开一实施例的手术机器人系统的框图。
[0019]图2示出了本公开一实施例的手术操作机械单元的示意图。
[0020]图3示出了本公开一实施例的手术机器人系统的控制方法的流程图。
[0021]图4示出了本公开一实施例的手术机器人系统的控制装置的框图。
[0022]图5示出了本公开一实施例的手术机器人系统的控制处理设备的框图。
具体实施方式
[0023]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本
专利技术的范围。
[0024]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0025]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0026]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0027]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0028][0029]本申请实施例公开了一种手术机器人系统的控制方法，可以应用于手术机器人系统的控制处理设备中。在一个示例中，手术机器人系统可以包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备。
[0030]在本实施例的一个示例中，如图1所示，手术机器人系统包括手术操作机械单元100、操作控制单元300，以及控制处理设备200；其中，所述控制处理设备200接收来自所述操作控制单元300的操作信号，并控制所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，应用于所述手术机器人系统的控制处理设备，所述手术机器人系统包括可更换的手术器械，所述方法包括：检测所述手术器械是否安装成功；在所述手术器械安装成功的情况下，与所述手术器械建立连接，并基于所述连接确定所述手术器械的类型；在所述控制处理设备中不包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述连接接收所述手术器械发送的所述控制参数之后，所述方法还包括：在检测到所述手术器械断开的情况下，确定所述控制参数是否接收完整；在所述控制参数接收不完整的情况下，清除已经接收的不完整的所述控制参数。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述控制参数是否接收完整，包括：获取所述手术器械的安装时间和断开时间；根据所述安装时间和断开时间，确定所述手术器械的连接时间；在所述连接时间小于预设时间阈值的情况下，确定所述控制参数未接收完整。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述控制参数接收完整的情况下，将所述控制参数保存到所述控制处理设备中。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述控制处理设备中包含所述类型的控制参数的情况下，基于所述控制参数，控制所述手术器械。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述控制处理设备中包含所述类型的控制参数的情况下，检测所述控制处理设备中的所述类型的控制参数是否完整；在所述控制处理设备中的所述类...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭宇航，沈爱华，肖嘉平，战梦雪，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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