手术器械控制方法、系统、头戴式控制模组技术方案

本申请涉及一种手术器械控制方法、系统、头戴式控制模组。手术器械控制方法包括：获取眼部图像数据和头部运动数据；获取头戴式控制模组的当前控制模式；根据当前控制模式获取目标控制数据，并根据目标控制数据控制手术器械运动，其中，目标控制数据包括眼球运动数据和头部运动数据的至少一种，眼球运动数据根据眼部图像数据获取。采用该手术器械控制方法能够简化手术器械的控制操作。简化手术器械的控制操作。简化手术器械的控制操作。

【技术实现步骤摘要】
手术器械控制方法、系统、头戴式控制模组


[0001]本申请涉及手术器械
，特别是涉及一种手术器械控制方法、系统、头戴式控制模组。

技术介绍

[0002]目前，柔性手术器械的控制主要通过医生台的手术器械脚踏和左右主手将指令下发给手术台车，进而控制柔性手术器械的位姿，同时图像处理主机处理柔性手术器械采集到的图像，完成畸变校正、白平衡、图像的放大缩小以及图像保存等功能。
[0003]但是，通过医生台脚踏和主手控制手术器械的位姿，需要手脚配合控制，同时需要反复切换器械的控制权，操作较为繁琐。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够简化手术器械的控制操作的手术器械控制方法、系统和头戴式控制模组。
[0005]第一方面，本申请提供了一种手术器械控制方法，应用于头戴式控制模组；手术器械控制方法包括：
[0006]获取眼部图像数据和头部运动数据；
[0007]获取头戴式控制模组的当前控制模式；
[0008]根据当前控制模式获取目标控制数据，并根据目标控制数据控制手术器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械控制方法，其特征在于，应用于头戴式控制模组；所述手术器械控制方法包括：获取眼部图像数据和头部运动数据；获取所述头戴式控制模组的当前控制模式；根据所述当前控制模式获取目标控制数据，并根据所述目标控制数据控制手术器械运动，其中，所述目标控制数据包括眼球运动数据和所述头部运动数据的至少一种，所述眼球运动数据根据所述眼部图像数据获取。2.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述眼球运动数据包括瞳孔中心坐标值，所述眼球运动数据包括表征头部姿态的三维矩阵数据；根据所述当前控制模式获取目标控制数据，并根据所述目标控制数据控制手术器械运动，包括：在当前控制模式为第一综合控制模式时，将用户当前的瞳孔中心坐标值与表征当前头部姿态的三维矩阵数据展开后进行乘积获得目标一维矩阵；将所述目标一维矩阵输入训练好的运动控制模型，根据所述运动控制模型的输出数据控制所述手术器械运动；其中，所述运动控制模型通过以下步骤获得：获取第一样本集，所述第一样本集包括样本一维矩阵，以及与所述样本一维矩阵对应的表征手术器械应运动方向的训练标签，所述样本一维矩阵为样本瞳孔中心坐标值与样本三维矩阵数据进行乘积获得；将所述样本一维矩阵输入神经网络模型，输出与所述样本一维矩阵对应的三维方向值；根据所述标签值与所述三维方向值训练所述神经网络模型，得到所述运动控制模型。3.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述获取眼部图像数据，包括：获取用户的脸部图像，将所述脸部图像输入训练好的眼部检测模型，以获取用户的眼部图像数据；其中，所述眼部检测模型通过以下步骤获得：获取第二样本集，所述第二样本集包括样本脸部图像以及与所述样本脸部图像对应的训练标签，所述训练标签为矩形框框住眼球的位置；将所述样本脸部图像输入目标检测模型，输出具有预测框的预测图像；根据所述预测图像和所述训练标签确定损失函数；根据所述训练标签和所述损失函数训练所述目标检测模型，以获得所述眼部检测模型。4.根据权利要求1至3任一项所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述手术器械控制方法还包括：对所述眼部图像数据进行灰度值计算，确定眼球中心的坐标数据，根据所述眼球中心的坐标数据确定眼球运动数据。5.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述根据所述当前控制模式获取目标控制数据，根据所述目标控制数据控制手术器械运动，包括：在当前控制模式为第二综合控制模式时，根据所述眼球运动数据获取当前用户眼球的
转动方向；根据所述头部运动数据获取所述用户头部相对参考姿态的头部...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：