一种具有力反馈功能的丝传动手术器械制造技术

本发明专利技术涉及一种具有力反馈功能的丝传动手术器械，包括基座、空心杆、器械末端和器械盒盖，器械末端安装于空心杆前端，并随空心杆一起沿杆轴线转动，空心杆尾端固定在器械盒的基座上，基座另一侧安装有器械盒盖，基座上装有可分别独立旋转的四个离合盘，离合盘用于与动力盒里的电机对接，并在电机的驱动下控制器械末端运动，空心杆前后两端的内侧各装有两个应变片，应变片用于实时检测其微应变信息并传递至医生控制台，使医生在进行操作的手感知到主手反馈的受力信息；本发明专利技术同现有技术相比，该丝传动手术器械提高了器械的可靠性与使用寿命，降低了加工制造成本，同时通过增加力反馈功能，提高了手术机器人操作手术的安全性与便利性。利性。利性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有力反馈功能的丝传动手术器械
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][0001]本专利技术涉及丝传动手术器械领域，具体地说是一种可用于微创手术机器人并在手术过程中提供实时的力反馈功能的丝传动手术器械。
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技术介绍
][0002]进入21世纪以来，随着科技的发展与进步，微创手术机器人已经在世界范围内被越来越多的医院与医生接受，并被用于各种临床外科手术以改善传统微创手术在精度、除颤等方面的不足。微创手术机器人通常比传统微创手术器械具有更高的自由度，且能到达更加狭窄的区域，但就目前而言，微创手术机器人仍然存在着诸多不足之处，例如：手术器械结构复杂，可靠性和寿命较短，需要经常更换，且手术器械普遍没有力感知功能，医生在控制端操作时无法感受器械末端的牵拉力等。
[0003]参考专利申请公布号为CN113208736A的专利技术专利申请，其提出的器械驱动装置与手术器械具有较高的自由度，可以实现较为复杂的手术操作，但仍然存在结构设计复杂，装配可靠性较低的问题。同时，对于精密零件的加工精度要求较高，也导致了器械成本的上升。另外，该专利技术专利申请提出的手术器械仍不具备末端力感知的功能，无法为操作的医生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有力反馈功能的丝传动手术器械，其特征在于：包括基座(1)、空心杆(2)、器械末端(3)和器械盒盖(4)，所述器械末端(3)安装于空心杆(2)前端，并随空心杆(2)一起沿杆轴线转动，所述空心杆(2)尾端固定在器械盒的基座(1)上，所述基座(1)另一侧安装有器械盒盖(4)，所述基座(1)上装有可分别独立旋转的四个离合盘(7)，所述离合盘(7)用于与动力盒里的电机对接，并在电机的驱动下控制器械末端(3)运动，所述空心杆(2)前后两端的内侧各装有两个应变片(21)，所述应变片(21)用于实时检测其微应变信息并传递至医生控制台，使医生在进行操作的手感知到主手反馈的受力信息。2.如权利要求1所述的具有力反馈功能的丝传动手术器械，其特征在于：所述器械盒内安装有从动线轮(8)、主动线轮(9)、驱动线轮(11)和转向线轮(15)，所述空心杆(2)尾端穿过基座(1)后与从动线轮(8)固定连接，所述从动线轮(8)通过钢丝绳一(10)与主动线轮(9)连接，所述主动线轮(9)固定在其中一个离合盘(7)背面的轴上，所述空心杆(2)通过从动线轮(8)和主动线轮(9)随着离合盘(7)的转动而转动；所述驱动线轮(11)两两一组分别固定在其余三个离合盘(7)背面的轴上，所述驱动线轮(11)上固定连接有钢丝绳二(16)，所述钢丝绳二(16)另一端通过转向线轮(15)转换方向之后穿过空心杆(2)的中空部分，并与器械末端(3)固定连接。3.如权利要求2所述的具有力反馈功能的丝传动手术器械，其特征在于：所述转向线轮(15)两...

【专利技术属性】
技术研发人员：严煌，陈飞蛟，巢旭，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：